소개
이 사양은 수시로 업데이트되며, 고속, 높은 정확도의 스트리트 뷰 캡처 및 게시 기능을 제공하는 고급 360도 카메라의 모든 하드웨어, 타이밍, 데이터 요구사항을 상세히 설명합니다. 이 프로그램은 작동 또는 기계적 기능에는 적용되지 않습니다.
이미지
- ≥7FPS에서 15MP 이상
- 360° 수평 FOV
- 135° 이상의 연속 수직 FOV
- Google에서 이미지와 도형의 품질을 검토합니다.
IMU : IMU : IMU : API)
권장 구성요소:
- 6축 가속도계/자이로스코프: BMI160 또는 ST-LSM6DSM
가속도계는 다음 사양을 충족해야 합니다.
- 해상도: ≥16비트
- 범위: ≥ +/- 8G, ≥ 4096 LSB/g 일반적으로
- 샘플링 레이트: ≥200Hz(지터 1% 미만)
- 앨리어싱을 제거하려면 로우 패스 필터링을 사용 설정해야 합니다. 차단 주파수는 Nyquist 주파수보다 낮은 최대값(샘플링 레이트의 절반)으로 설정해야 합니다. 예를 들어 주파수가 200Hz인 경우 저역 통과 필터 컷오프는 100Hz 미만이지만 가능한 한 가까워야 합니다.
- 노이즈 밀도는 ≤ 300μg/√Hz여야 하고 150μg/√Hz 이하여야 합니다.
- 24시간 정적 데이터 세트에서 15μg * √Hz 미만의 고정된 노이즈 편향 안정성
- 온도 대비 바이어스 변화: ≤ +/- 1mg / °C
- 최적선 비선형성: ≤ 0.5%
- 온도 대비 민감도 변화 ≤ 0.03%/°C
자이로스코프는 다음 사양을 충족해야 합니다.
- 해상도: ≥16비트
- 범위: ≥ +/- 1000deg/s(≥32 LSB/dps)
- 샘플링 레이트: ≥200Hz(지터 1% 미만)
- 앨리어싱을 제거하려면 로우 패스 필터링을 사용 설정해야 합니다. 차단 주파수는 Nyquist 주파수보다 낮은 최대값(샘플링 레이트의 절반)으로 설정해야 합니다. 예를 들어, 샘플링 주파수가 200Hz인 경우 저역 통과 필터 컷오프는 100Hz 미만이지만 가능한 한 가까워야 합니다.
- 노이즈 밀도: ≤0.01 °/s/√Hz
- 고정 편향 안정성(24시간 정적 데이터 세트에서 얻은 <0.0002°/s *√Hz)
- 온도 대비 바이어스 변화: ≤ +/- 0.015 °/ s / °C
- 최적선 비선형성은 0.2% 이하, 0.1% 이하여야 합니다.
- 온도 대비 민감도 변화: ≤ 0.02% / °C
GPS
권장 구성요소
요구사항
- 샘플링 레이트: ≥4Hz
- 집합: 최소한 GPS와 GLONASS를 동시에 추적
- 첫 번째 수정 시간:
- 콜드: 40초 이하
- 핫: 5초 이하
- 민감도:
- 추적: -158dBm
- 획득: -145dBm
- 수평 위치 정확도: 2.5미터 (CEP (원형 오류 가능성), 50%, 24시간 정적, 6SV 초과)
- 속도 정확도: 0.06m/s (30m/s에서 50%)
- 작업 제한: 4g 이상
- 알려진 유형의 내부 안테나 또는 단단히 고정된 외부 안테나
안테나 디자인
GPS 수신기 시스템과 수많은 복잡한 전자 시스템이 모두 포함된 카메라와 같이 물리적으로 작은 제품은 포함된 전자 시스템의 RF 방출로 인해 무선 수신기 성능에 문제가 발생하기 쉽습니다. 이러한 간섭은 무선 수신기의 대역 내인 경우가 많으므로 필터링할 수 없습니다.
타이밍 사양
모든 센서 측정값은 동일한 안정적인 시스템 시계를 기준으로 정확하게 타임스탬프가 지정되어야 합니다. 측정값은 프로세서가 센서 칩에서 메시지를 수신한 때가 아니라 센서가 수량을 측정할 때 타임스탬프가 되어야 합니다. 서로 다른 센서 판독값 간의 타임스탬프 잡음은 1ms 미만이어야 합니다. 동일한 센서 데이터 로그에 기록된 모든 타임스탬프는 불연속성 없이 연속적이어야 합니다. 하드웨어가 재부팅되거나 재설정되고 시스템 시계가 재설정되면 새 로그를 생성하여 새로 수신되는 데이터를 저장해야 합니다.
GPS
GPS 센서는 시간 펄스의 출력과 시간 펄스에 해당하는 GPS 시간과 관련된 메시지를 지원해야 합니다. 이 값은 동일한 GPS 에포크 타임스탬프를 갖는 다른 GPS 데이터 패킷의 타임스탬프를 지정하는 데 사용할 수 있습니다. 기기에는 이러한 시간 펄스를 수신할 입력이 있어야 하며, 선행 또는 후행 에지 (둘 중 적절한 기준)를 수신하면 안정적인 시스템 클럭에서 타임스탬프를 기록해야 합니다. GPS 시간이 포함된 해당 메시지 패킷이 수신되면, 기기는 GPS 시간이 포함된 GPS 센서로부터 내비게이션 메시지를 수신할 때 안정적인 시스템 시계에 대한 타임스탬프를 계산할 수 있습니다.
동영상 / 이미지
이미지 센서는 안정적인 시스템 시계를 기준으로 정확한 시간을 결정하기 위한 하드웨어 타이밍을 지원해야 합니다. 프레임 드롭이 발생하더라도 후속 프레임은 여전히 정확한 타임스탬프를 반영해야 합니다. 타임스탬프는 이미지의 첫 번째 활성 광자를 기준으로 해야 합니다. 이 픽셀에 해당하는 픽셀은 제조업체가 지정해야 합니다.
IMU
IMU (가속도계 및 자이로스코프) 측정값은 수신된 시점이 아닌 측정값을 측정한 시점과 관련하여 타임스탬프가 있어야 합니다.
데이터 사양
스트리트 뷰에 최적화된 카메라와 시스템은 초당 여러 건의 센서별 데이터 측정값을 수집해야 합니다. 다음은 개별 측정에 대한 데이터 세부정보입니다.
IMU 데이터 요구사항
IMU (가속도계 및 자이로스코프) 측정 데이터:
int64 time_accel; // The time in nanoseconds when the accelerometer
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;
int64 time_gyro; // The time in nanoseconds when the gyroscope
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;
GPS 데이터 요구사항
int64 time; // Time in nanoseconds, representing when the GPS
// measurement was taken, based on the same stable
// system clock that issues timestamps to the IMU
// and image measurements
double time_gps_epoch; // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type; // The GPS fix type
// 0: no fix
// 2: 2D fix
// 3: 3D fix
double latitude; // Latitude in degrees
double longitude; // Longitude in degrees
float altitude; // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy; // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy; // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east; // Velocity in the east direction represented in
// meters/second
float velocity_north; // Velocity in the north direction represented in
// meters/second
float velocity_up; // Velocity in the up direction represented in
// meters/second
float speed_accuracy; // Speed accuracy represented in meters/second
동영상 요구사항
동영상은 7Hz 이상의 프레임 속도로 녹화되어야 합니다. 카메라는 각 이미지 프레임과 관련된 메타데이터도 기록해야 합니다. 각 이미지마다
int64 time; // The time in nanoseconds when the image was taken.
// This is from the same stable system clock that is used to
// timestamp the IMU and GPS measurements.
// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;
또한 MP4 360 동영상에 다음과 같은 사용자 데이터 Atom을 입력해야 합니다.
moov/udta/manu: 카메라 제조업체 (제조업체)이며, 문자열입니다.moov/udta/modl: 문자열 형식의 카메라 모델moov/udta/meta/ilst/FIRM: 문자열로 된 펌웨어 버전
$ ffprobe your_video.mp4
...
Metadata:
make : my.camera.make
model : my.camera.model
firmware : v_1234.4321
...
카메라 아키텍처
각 센서와 각 카메라의 기준계 (FOR) 사이의 6 자유도 (6-DOF) 변환 (상대 위치 및 방향)은 가속도계 FOR 와 관련하여 지정되어야 합니다. FOR 센서는 센서 데이터 시트에 정의되어 있으며 기기 내 센서의 실제 위치에 맞춰 정렬되어야 합니다. 각 카메라의 FOR에는 기기에서 광학 축을 따라 카메라의 FOV를 향하는 양의 z축이 있고, x축은 오른쪽을 가리키고, y축은 위에서 아래로 가리키며, FOR의 원점은 카메라의 광학 중심에 있습니다. GPS FOR는 안테나에 있습니다.
각 센서 또는 카메라의 6-DOF 변환(위치의 경우 3-DOF, 방향의 경우 3-DOF)은 3x4 변환 행렬 T = [R p]로 표현됩니다. 여기서 R은 가속도계 FOR에서 센서 또는 카메라의 방향을 나타내는 3x3 회전 행렬이며, p는 FOR의 센서 또는 카메라 원점(FOR z)에서 x, y, FOR(카메라)의 센서 또는 카메라의 방향을 나타내는 3x3 회전 행렬입니다.
요청된 변환은 기기의 컴퓨터 지원 설계 (CAD) 모델에서 가져올 수 있으며 제조상의 변형을 설명하기 위해 기기별 변환이 아니어도 됩니다. 평가 절차를 시작할 때 이 정보를 Google과 공유해야 합니다.
카메라 구성
- 카메라는 이미지에 대해 모션 떨림 보정을 실행해서는 안 됩니다.
- 실내 및 실외에서 이미지를 촬영할 수 있도록 카메라 설정을 조정해야 합니다.
전력 (다음 모델 중 하나 또는 둘 다를 사용해야 함):
- USB 3.1 테더링 전원 및 충전, 4시간 이상 녹화 지원
- 1시간 이상 녹화 및 업로드를 지원하는 배터리 전원 지원
소프트웨어 구현 관련 알림
Street View Publish API를 통한 업로드 지원이 필요합니다. API에 대한 모든 요청은 여기에 설명된 대로 인증을 받아야 합니다.
스트리트 뷰에 업로드된 모든 이미지의 경우:
- 이미지 생성 시간 (즉, 이미지를 캡처한 시간)을 지정해야 합니다.
- 제조업체, 모델, 펌웨어 버전을 보고해야 합니다.
- 모션 떨림 보정을 사용 중지해야 합니다.
- 원시 GPS 및 IMU 데이터의 모든 데이터 구성요소를 공유해야 합니다 (측정은 수신 시점이 아닌 측정이 이루어진 시점과 관련하여 정확하게 타임스탬프가 지정되어야 함).
스트리트 뷰에 업로드된 모든 360도 동영상의 경우:
- 텔레메트리 데이터는 카메라 모션 메타데이터를 사용하여 전달해야 합니다.
- 사진 시퀀스가 동영상이 캡처된 올바른 프레임 속도로 인코딩되어야 합니다.
또한 사용자가 앱을 게시하기 전 (최소한 한 번) 신청서에 다음 문구와 문구를 포함하세요.
'이 콘텐츠는 Google 지도에 공개되며 다른 Google 제품에도 표시될 수 있습니다. Google 지도의 사용자 제작 콘텐츠 정책에 대한 자세한 내용은 여기에서 확인하실 수 있습니다.'제품 평가
- 스트리트 뷰 호환 전문가에 관심이 있으십니까? 준비되셨나요?
- Open Spherical Camera API 및 Street View Publish API
- 제품이 위 사양을 어떻게 충족하는지 설명하는 내용과 함께 Street View Publish API 지원을 통해 360도 파노라마 사진 시퀀스에 대한 액세스를 요청하세요. Google팀에서 제공한 템플릿을 사용하여 아래 정보를 제공해야 할 수도 있습니다.
- 카메라 모션 메타데이터 사양을 포함하여 위 사양을 준수하는 MP4 파일 및 사진 3장
- 스트리트 뷰 호환 전문가 자격을 얻는 데 필요한 360도 파노라마 사진 시퀀스 문서 및 방법을 허용 목록에 추가할 수 있는 계정
- 스트리트 뷰 호환 전문가로 선정되었나요? 지금 시작하세요.
- 제품의 카메라 아키텍처를 공유해 주세요.
- Street View Publish API를 사용하여 제품에서 스트리트 뷰에 360도 파노라마 사진과 사진 시퀀스를 업로드할 수 있도록 합니다.
- 아래 범위에 걸쳐 12개의 사진 시퀀스 (사진 시퀀스당 20km 이상 촬영)와 12장의 사진을 게시합니다. Google팀에서 제공한 템플릿을 사용하여 결과를 공유해 주세요.
- 카메라 제어 운영체제: Android, iOS, 기기
- 업로드 소프트웨어 운영 체제: Android, iOS, MacOS, Windows, 기기 내
- 지역 유형: 도시 협곡, 기타 도시 지역, 교외 지역
- 5명 이상의 베타 테스터를 참여시켜 각각 3개 이상의 사진 시퀀스를 업로드하도록 합니다 (사진 시퀀스당 5km 이상의 사진 시퀀스). Google팀에서 제공한 템플릿을 사용하여 결과를 공유해 주세요. 제출하신 내용을 검토한 후 의견을 제공해 드리겠습니다. 테스트 데이터가 완전하고 규정을 준수하는 것으로 확인되면 다음 단계로 진행하세요.
- Google 팀과 협력하여 제품의 엔드 투 엔드 스트리트 뷰 환경을 평가하는 데 필요한 장비 (액세서리 포함)를 제공하고 콘텐츠에 액세스하고 관련 콘텐츠를 지원합니다. 테스트 결과를 검토한 후 의견을 제공해 드리겠습니다. 테스트 데이터와 게시 절차가 규정을 준수하는 것으로 확인되면 다음 단계로 진행하세요.
- 스트리트 뷰 호환 전문가로 승인받으셨나요? 축하합니다.
- 마지막 한 단계: 가능한 공동 마케팅 기회에 대비할 수 있도록 도움말 콘텐츠와 지원 채널로 연결되는 링크를 포함한 출시 계획을 제출합니다 (브랜딩 가이드라인에 따라). Google팀에서 제공한 템플릿을 사용하여 계획을 공유해 주세요. 제출한 내용이 모두 승인되면 Google에서 스트리트 뷰 지원 전문가 배지에 대한 액세스 권한을 부여하고 추가 공동 마케팅 기회를 조정합니다.
- 스트리트 뷰 호환 (전문가 등급) 승인을 받으신 것을 축하합니다. 이 상태는 1년 동안 유효합니다. 사용자가 첫해에 Google 지도에 5,000km가 넘는 이미지를 게시한 경우 2년 차가 자동으로 부여됩니다.
예외
개별 요구사항과 일치하지 않지만 이 문서에 명시된 전체 엔드 투 엔드 성능 측정항목을 충족하는 특정 하드웨어 및 소프트웨어 솔루션에 대해서는 예외가 허용될 수 있습니다.