“支持街景服务专业版”规格

简介

这些规范会不时更新,其中详细说明了在提供高速、高精确度的街景拍摄和发布功能的高级 360 度全景相机的所有硬件、时间和数据要求。请注意,此计划不适用于任何操作或机械功能。

图像

  • 不低于 1500 万像素,帧速率为 ≥7FPS
  • 360° 水平视野范围
  • ≥135° 连续垂直 FOV
  • Google 会审核图片和几何图形质量

IMU

推荐的组件

加速度计应符合以下规范:

  • 分辨率:≥16 位
  • 范围:≥ +/- 8G,通常 ≥4096 LSB/g
  • 采样率:≥200 Hz,抖动率小于 1%
  • 必须启用低通过滤以消除混叠。截止频率应设置为低于奈奎斯特频率的最高值,该频率是采样率的一半。例如,如果频率为 200 Hz,则低通滤波器切断率应低于 100 Hz,但尽可能接近。
  • 噪声密度必须小于等于 300 μg/√Hz,且应小于等于 150 μg/√Hz。
  • 24 小时静态数据集的静态噪声偏差稳定度 <15 μg * √Hz
  • 偏差随温度的变化:≤ +/- 1mg / °C
  • 最佳拟合线非线性度:≤0.5%
  • 灵敏度随温度的变化 ≤0.03%/°C

陀螺仪应符合以下规范:

  • 分辨率:≥16 位
  • 范围:≥ +/- 1000 度/秒,且 ≥32 LSB/dps
  • 采样率:≥200 Hz,抖动率小于 1%
  • 必须启用低通过滤以消除混叠。截止频率应设置为低于奈奎斯特频率的最高值,该频率是采样率的一半。例如,如果采样率为 200 Hz,则低通滤波器切断率应低于 100 Hz,但应尽可能接近。
  • 噪音密度:≤0.01 °/s/√Hz
  • 24 小时静态数据集的静态偏差稳定度 <0.0002 °/s *√Hz
  • 偏差随温度的变化:≤ +/- 0.015 °/ s / °C
  • 最佳拟合线非线性度必须小于等于 0.2%,而应小于等于 0.1%
  • 灵敏度随温度的变化:≤0.02% / °C

GPS

推荐的组件

要求

  • 采样率:≥4 Hz
  • 星座:至少同时追踪 GPS 和格洛纳斯卫星图像
  • 首次修正的时间:
    • 制冷:≤ 40 秒
    • 热:不超过 5 秒
  • 灵敏度:
    • 跟踪:-158 dBm
    • 采集:-145 dBm
  • 水平定位精确度:2.5 米(环形误差 (CEP),50%,24 小时静态误差超过 6 次)
  • 速度精确度:0.06 米/秒(50% @ 30 米/秒)
  • 操作限制:≥4 克
  • 内置天线或牢固固定的已知类型的外置天线

天线设计

体型较小的产品(例如同时包含 GPS 接收器系统和众多复杂电子系统的相机)很容易因所含电子系统的射频辐射而造成无线电接收器性能出现问题。这种干扰往往属于无线电接收器的频段,无法被过滤掉。

时间规范

所有传感器测量结果都必须以同一稳定系统时钟为基础,准确地添加时间戳。当传感器测量数量时(而不是处理器从传感器芯片收到消息时),测量结果必须带有时间戳。不同传感器读数之间的时间戳抖动应小于 1 毫秒。同一传感器数据日志中记录的所有时间戳都必须是连续的,不能出现不连续。如果硬件重新启动或重置,且系统时钟重置,则必须创建新日志以存储新的传入数据。

GPS

GPS 传感器应支持时间脉冲输出和带有与时间脉冲对应的 GPS 时间的相关消息。这可用于为具有相同 GPS 纪元时间戳的其他 GPS 数据包添加时间戳。设备应具有接收这些时间脉冲的输入源,并且在收到前导或尾随边缘(如果适用)时,应根据稳定的系统时钟记录时间戳。现在,当收到包含 GPS 时间的相应消息包时,设备可以在收到来自 GPS 传感器的导航消息(其中包含 GPS 时间)时,以稳定的系统时钟为基准计算时间戳。

视频 / 图片

图像传感器必须支持硬件计时,以确定相对于稳定系统时钟的精确时间。如果丢失帧,后续帧仍必须反映准确的时间戳。时间戳必须相对于图片中第一个活跃的光子。制造商必须指定相应的像素。

IMU

IMU(加速度计和陀螺仪)测量值必须基于测量时间(而不是收到时间)加时间戳。

数据规范

针对街景优化的相机和系统每秒必须收集每个传感器的多次数据测量结果。下面详细介绍了每次衡量的数据。

IMU 数据要求

IMU(加速度计和陀螺仪)测量数据:

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

GPS 数据要求

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

视频要求

视频的录制帧速率必须等于或高于 7 Hz。相机还应记录与每个图像帧相关联的元数据。对于每张图片

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

您还必须在 MP4 360 视频中填写以下用户数据原子

  • moov/udta/manu:相机制造商(品牌),以字符串表示
  • moov/udta/modl:字符串形式的相机模型
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM:字符串形式的固件版本
您可以使用 ffprobe 命令验证视频:
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

相机架构

必须相对于加速度计 FOR,指定每个传感器和每个相机参照系 (FOR) 之间的六个自由度 (6-DOF) 转换(相对位置和方向)。传感器 FOR 必须与传感器的数据表中指定的定义一致,并与传感器在设备中的实际位置对齐。每个摄像头的 FOR 的 z 轴正 z 轴从设备指向摄像头沿光轴的 FOV,x 轴指向右侧,y 轴从上到下指向下,FOR 的原点位于镜头的光学中心。GPS FOR 位于天线处。

每个传感器或摄像头的 6-DOF 转换(3-DOF 表示位置,3-DOF 表示方向)以 3x4 转换矩阵 T = [R p] 表示,其中 R 是 3x3 旋转矩阵,表示加速度计 FOR 中的方向,p 为以米或坐标点表示的 3x1 位置矢量 (x, FOR)。

请求的转换可以来自设备的计算机辅助设计 (CAD) 模型,并且不需要特定于设备来考虑制造变化。这些信息必须在评估流程开始时与 Google 分享。

摄像头配置

  • 相机不应对图片执行任何动态防抖功能。
  • 应该调整相机设置,以便拍摄室内和室外图像。

电源(应采用以下一种或两种模式):

  • USB 3.1 网络共享电源和充电,支持 4 小时以上的录制
  • 电池供电,支持 1 小时以上的录制和上传

软件实现提醒

需要支持通过 Street View Publish API 上传。请注意,向该 API 发出的所有请求都必须按照此处的说明进行身份验证。

对于上传到街景的所有图像:

对于上传到街景的所有 360 度视频:

  • 必须使用相机运动元数据传达遥测数据。
  • 必须使用拍摄视频的正确帧速率对照片序列进行编码。

另请在用户发布(至少首次)之前,在您的应用中添加以下语言和一行内容:

“此内容将在 Google 地图上公开显示,还有可能出现在其他 Google 产品中。您可以点击此处,详细了解 Google 地图用户提供的内容相关政策。”

产品评估

  • 想了解支持街景服务的专业人员?请做好准备!
    • 查看 Open Spherical Camera APIStreet View Publish API
    • 请通过 Street View Publish API 支持申请使用 360 度全景照片,并说明您的商品为何符合上述规范。您可能还需要使用我们的团队提供的模板提供以下信息。
      • 符合上述规范(包括相机运动元数据规范)的 3 个 MP4 文件和 3 张照片
      • 列入白名单的帐号,以便访问获取支持街景 Pro 计划资格所需的 360 度全景照片序列文档和方法。
      我们会审核您提交的内容,并提供反馈。我们确认测试数据完整无误后,请继续执行下一步。
  • 已选择支持街景专业人员?开始使用!
    • 与我们分享您产品的相机架构
    • 让您的产品能够使用 Street View Publish API 将 360 度全景照片和连续照片上传到街景
    • 发布 12 个照片序列(每个照片序列至少覆盖 20 公里)和 12 张照片,并在下方平均分布。请使用我们小组提供的模板与我们分享结果。
      • 相机控制操作系统:Android、iOS、设备端
      • 上传软件操作系统:Android、iOS、MacOS、Windows、设备端
      • 区域类型:城市峡谷、其他市区、郊区社区
      我们会审核您提交的内容,并提供反馈。我们确认测试数据完整无误后,请继续执行下一步。
    • 让至少 5 位 Beta 版测试人员至少上传 3 个照片序列(每个照片序列至少 5 公里)。请使用我们小组提供的模板与我们分享结果。 我们会审核您提交的内容并提供反馈。我们确认测试数据完整无误后,请继续执行下一步。
    • 与我们的团队协调提供所有必要的设备(包括配件)、使用和帮助内容,以评估您产品的端到端街景体验。 我们会审核测试结果并提供反馈。我们确认测试数据和发布流程合规后,请继续执行下一步。
  • 已获准成为支持街景服务的专业人员?恭喜!
    • 最后一步 - 请提交发布计划(包括指向帮助内容和支持渠道的链接),以便为可能的联合营销机会做好准备(遵循我们的品牌推广指南)。请使用我们的团队提供的模板分享您的方案。您提交的申请完全获得批准后,我们将为您提供支持街景的专业徽章,并协调任何其他联合营销机会。
    • 恭喜,您已获准使用街景功能(专业级)!此状态在 1 年内有效;如果用户在第一年内向 Google 地图发布超过 5,000 公里的图像在 Google 地图上发布,则商品会自动在第二年获得资格。

异常

对于不符合个别要求但符合本文档中规定的整体端到端性能指标的特定硬件和软件解决方案,可以视为例外情况。