Specyfikacja „Gotowe do użycia w Street View (ocena profesjonalna)”

Wstęp

Te specyfikacje opisują wszystkie wymagania dotyczące sprzętu, czasu i danych, które są związane z zaawansowanymi aparatami sferycznymi, które umożliwiają wykonywanie zdjęć i publikowanie zdjęć z dużą prędkością i dokładnością. (Pamiętaj, że ten program nie dotyczy żadnych funkcji związanych z obsługą lub działaniem tych urządzeń).

Zdjęcia

  • ≥8 k przy 5 kl./s
  • Pole widzenia w poziomie: 360°
  • Przylegające pole widzenia w pionie: ≥ 135°
  • Google sprawdzi jakość obrazów i geometrii

jednostka organizacyjna

Zalecane komponenty:

Akcelerometr powinien spełniać te wymagania:

  • Rozdzielczość: ≥16 bitów
  • Zakres: ≥ +/- 8G przy zazwyczaj ≥ 4096 LSB/g
  • Częstotliwość próbkowania: ≥200 Hz przy <1% zakłóceń
  • Aby wyeliminować aliasy, musisz włączyć filtrowanie dolnoprzepustowego. Częstotliwość odcięcia powinna być ustawiona na najwyższą możliwą wartość, poniżej częstotliwości Nyquist, która stanowi połowę częstotliwości próbkowania. Jeśli np. częstotliwość wynosi 200 Hz, wartość odcięcia filtra dolnoprzepustowego powinna być poniżej 100 Hz, ale jak najbardziej zbliżona.
  • Gęstość szumu musi wynosić ≤ 300 μg/✓ Przesyłaj konstrukcję
  • Stabilność odchylenia szumu do szumu <15 μg * Uporządkuj Hz z 24-godzinnego statycznego zbioru danych
  • Zmiana odchylenia w porównaniu z temperaturą: ≤ +/-1 mg / °C
  • Nieliniowość najlepiej dopasowanej linii: ≤0,5%
  • Zmiana czułości w porównaniu z temperaturą ≤0,03%/°C

Żyroskop powinien spełniać te wymagania:

  • Rozdzielczość: ≥16 bitów
  • Zakres: ≥ +/- 1000 st./s przy ≥32 LSB/dps
  • Częstotliwość próbkowania: ≥200 Hz przy <1% zakłóceń
  • Aby wyeliminować aliasy, musisz włączyć filtrowanie dolnoprzepustowego. Częstotliwość odcięcia powinna być ustawiona na najwyższą możliwą wartość, poniżej częstotliwości Nyquist, która stanowi połowę częstotliwości próbkowania. Jeśli np. częstotliwość próbkowania to 200 Hz, wartość odcięcia filtra dolnoprzepustowego powinna być mniejsza niż 100 Hz, ale jak najbardziej zbliżona.
  • Gęstość hałasu: ≤ 0,01 °/s/✓ ✓ Hz
  • Stabilność tendencyjności stacjonarnej <0,0002 °/s *czności Hz z 24-godzinnego statycznego zbioru danych
  • Zmiana odchylenia w porównaniu z temperaturą: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • Nieliniowość najlepiej dopasowanej linii musi wynosić ≤0,2%, a powinna wynosić ≤ 0,1%
  • Zmiana czułości w porównaniu z temperaturą: ≤ 0,02% / °C

GPS

Zalecane komponenty

Wymagania

  • Częstotliwość próbkowania: ≥ 4 Hz
  • Konstelacja: jednoczesne śledzenie co najmniej GPS i GLONASS
  • Czas wprowadzenia pierwszej poprawki:
    • Zimne: ≤ 40 sekund
    • Gorące: ≤5 sekund
  • Czułość:
    • Śledzenie: -158 dBm
    • Pozyskanie: –145 dBm
  • Dokładność pozycji poziomej: 2,5 metra (prawdopodobny błąd okręgowy (CEP), 50%, 24 godziny statycznego powyżej 6 konwersji)
  • Dokładność prędkości: 0,06 m/s (50% przy 30 m/s)
  • Limit operacyjny: ≥4 g
  • Antena wewnętrzna lub sztywnie zamocowana antena zewnętrzna znanego typu

Projekt anteny

Fizyczne małe produkty, takie jak aparaty fotograficzne, które zawierają zarówno odbiornik GPS, jak i liczne złożone systemy elektroniczne, są narażone na problemy z działaniem odbiorników radiowych spowodowane emisją o częstotliwości radiowej z uwzględnionych systemów elektronicznych. Zakłócenia te często znajdują się w pasmach odbiornika radiowego i dlatego nie można ich odfiltrować. W związku z tym w sekcji Testowanie GPS poniżej przygotowaliśmy zestaw testów, by sprawdzić, czy urządzenie działa prawidłowo.

Architektura aparatu

Należy określić 6 stopni swobody (6-DOF) przekształcenia (względne położenie i orientację) między czujnikiem a klatką odniesienia (FOR) każdej kamery względem akcelerometru FOR. Czujnik FOR musi być zdefiniowany w arkuszu danych czujnika i wyrównany do fizycznego położenia czujnika w urządzeniu. W przypadku każdej kamery dodatnia oś Z jest skierowana na zewnątrz urządzenia na pole widzenia kamery wzdłuż osi optycznej, oś X jest skierowana w prawo, oś Y kieruje w dół od góry do dołu, a punkt początkowy FOR znajduje się na środku pola optycznego kamery. GPS FOR znajduje się przy antenie.

Przekształcenie 6-DOF (3-DOF dla pozycjonowania i 3 DOF dla orientacji) każdego czujnika lub kamery jest przedstawiane jako macierz 3 x 4 T = [Rp], gdzie R to macierz 3 x 3 reprezentująca orientację czujnika lub kamery FOR w akcelerometrze D, a p to wektora położenia 3 x 1 (x).

Żądane przekształcenia mogą pochodzić z modelu wspomaganego komputerowo (CAD) urządzenia i nie muszą być dostosowane do konkretnego urządzenia, aby uwzględniać zmiany w fazie produkcji.

Konfiguracja kamery

  • Aparat nie powinien stosować stabilizacji animacji na zdjęciach.
  • Ustawienia aparatu powinny być skonfigurowane pod kątem robienia zdjęć we wnętrzach i na zewnątrz.

Różne

Zasilanie (należy zastosować jeden z tych modeli lub oba):

  • Zasilanie i ładowanie USB 3.1 połączone z siecią USB 3.1 (obsługa co najmniej 4 godzin nagrywania)
  • Tryb zasilany z baterii, który umożliwia nagrywanie i przesyłanie filmów trwających ponad godzinę

mechaniczne, środowiskowe

  • Gdy kamera jest podłączona do zasilania z włączonym tetheringiem, powinna spełniać wymagania ochrony IP65 lub wyższej.

Harmonogram

Wszystkie pomiary z czujników muszą mieć prawidłową sygnaturę czasową w odniesieniu do tego samego stabilnego zegara systemowego. Pomiary muszą być oznaczone sygnaturą czasową, gdy czujnik zmierzył ilość, a nie wtedy, gdy procesor otrzymał wiadomość z układu czujnika. Zakłócenia w sygnaturze czasowej między różnymi odczytami czujnika powinny być mniejsze niż 1 ms. Wszystkie sygnatury czasowe zarejestrowane w tym samym dzienniku danych czujnika muszą być ciągłe, bez przerw. Jeśli urządzenie zostanie zrestartowane lub zresetowane, a zegar systemowy zresetuje się, musisz utworzyć nowy dziennik w celu przechowywania nowych przychodzących danych.

GPS,

Czujnik GPS powinien obsługiwać sygnał sygnalizujący czas oraz powiązany komunikat z czasem GPS odpowiadającym pulsie czasu. Można go użyć do oznaczenia sygnatury czasowej innych pakietów danych GPS z tą samą sygnaturą czasową czasu GPS. Urządzenie powinno mieć wejście, które będzie odbierać te impulsy czasowe. Gdy otrzyma na początku lub na końcu krawędź końcową (w zależności od tego, co jest potrzebne), powinno zarejestrować sygnaturę czasową ze stabilnego zegara systemowego. Po odebraniu odpowiedniego pakietu wiadomości zawierającego czas GPS urządzenie może teraz obliczyć sygnaturę czasową w odniesieniu do stabilnego zegara systemowego po odebraniu komunikatu nawigacji z czujnika GPS, który zawiera czas GPS.

Filmy / obrazy

Czujnik obrazu musi obsługiwać kody czasowe sprzętowe, aby określić dokładny czas w odniesieniu do stabilnego zegara systemowego. W przypadku utraconych klatek kolejne klatki muszą nadal odzwierciedlać dokładne sygnatury czasowe. Sygnatura czasowa musi dotyczyć pierwszego aktywnego fotonu na zdjęciu. Producent musi określić, któremu pikselowi to odpowiada.

IMU

Pomiary urządzenia IMU (akcelerometru i żyroskopu) muszą być oznaczone sygnaturą czasową względem czasu przeprowadzenia pomiaru, a nie momentu jego otrzymania.

Specyfikacja danych

Aparaty i systemy zoptymalizowane pod kątem Street View muszą gromadzić wiele pomiarów danych z jednego czujnika na sekundę. Poniżej znajdziesz szczegóły poszczególnych pomiarów.

Wymagania dotyczące danych IU

Dane pomiarowe IMU (akcelerometr i żyroskop):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Wymagania dotyczące danych GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Wymagania dotyczące filmu

Film musi być nagrywany z szybkością co najmniej 5 Hz. Aparat powinien też nagrać metadane powiązane z każdą ramką obrazu. Przy każdym obrazie

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

W filmie w formacie MP4 360 musisz też wypełnić te atomy danych użytkownika:

  • moov/udta/manu: producent (marka) aparatu w postaci ciągu znaków.
  • moov/udta/modl: model aparatu w postaci ciągu znaków
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: wersja oprogramowania w postaci ciągu znaków.
Możesz zweryfikować film za pomocą polecenia ffprobe: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Testy GPS

Bardzo łatwo może wystąpić obniżenie wydajności ze względu na szum, wybór anteny, wdrożenie anteny, LNA, filtrowanie i implementację linii przesyłowych. W tej sekcji opisujemy proces testowania, który ma na celu sprawdzenie, czy produkt końcowy (jako całość) spełnia wymagania dotyczące skuteczności, które są niezbędne do uzyskania dokładnych danych i zapewnienia zgodności z technologią Street View.

Usługa kwalifikacji

Aby uprościć testowanie urządzeń, współpracowaliśmy z firmą Taoglas Antenna Solutions w celu świadczenia usługi Google Street View Certification GPS na częstotliwości radiowej. Taoglas Antenna Solutions to wiodący eksperci w dziedzinie technologii GPS, posiadający 5 komór do testów anechicznych oraz sprzęt niezbędny do przeprowadzenia poniższych badań. Każdy porównywalny dostawca usług może jednak przeprowadzić takie testy.

Testuj konfigurację

Badanie należy wykonać w komorze bezdechowej 3D. Ta komora musi być zgodna z wymaganiami dotyczącymi zakresu i charakterystyką miejsca testowania urządzeń bezprzewodowych (CTIA) [1] (w sekcji 3 i 4) dla częstotliwości GPS L1/CA dla częstotliwości GPS L1/CA, z wyjątkiem sytuacji, gdy koliduje ona z innymi wymaganiami podanymi poniżej.

Urządzenie musi udostępniać sposób przesyłania ciągów wyników GPS w formacie NMEA [2] do zewnętrznego komputera w celu oceny stanu GPS. Jest to wymagane, a testowanie jest niemożliwe.

Antena pomiarowa/transmisja w komorze powinna mieć polaryzację kołową prawostronną (RHCP) o współczynniku osiowym 1 dB lub lepszym.

Generator sygnałów GPS powiela jeden sygnał satelitarny L1/CA dla satelitów GPS.

Siła sygnału, o której mowa w poniższych procesach testowych, definiuje się jako dokładność +/-1 dB z kompensacją 3 dB mierzoną w pozycji urządzenia w fazie testu (DUT) z dipolem wyśrodkowanym na częstotliwości pomiaru. Jeśli na przykład w ramach testu wartość wynosi -120 dBm, kalibracja komory powinna pokazywać zmierzoną moc w lokalizacji DUT wynoszącą -117 dBm +/-1 dB. Przesunięcie 3 dB uwzględnia, że antena kalibracyjna jest spolaryzowaną liniowo.

Punkty danych testowych powinny obejmować półkulę najbardziej reprezentatywną dla typowych zastosowań urządzenia. Producenci powinni starać się zmaksymalizować zasięg anteny, aby obsłużyć szeroki zakres użytkowników.

Ocena zaliczenia lub niezaliczenia

Do określenia powodzenia/niezaliczenia wymagane są poniższe testy dotyczące pozyskiwania i śledzenia. Te testy są przeprowadzane tylko dla sygnału GPS L1/CA.

Po ustaleniu wartości, które nie zmieniają się w danej próbce DUT – takich jak czas oczekiwania punktu danych (DPDT) lub wymagana jakość sygnału pozyskania (RASQ) – można je wykorzystać ponownie w określonej próbce DUT w późniejszych testach, aby zaoszczędzić czas testowy, o ile próbka DUT nie zostanie w żaden sposób zmodyfikowana.

Procedura testu zgodności z pozyskiwaniem

Jest to test przesunięcia pojedynczego punktu, który zapewnia szybką odpowiedź zaliczoną/niezaakceptowaną. Wartość DUT jest umieszczana razem z pomiarem prostopadłym do płaszczyzny podstawowej półkuli pomiarowej, czyli w miejscu theta = 0°, czyli zenicie.

Należy wyświetlić sygnał padający o wartości -120 dBm i aktywować DUT, aby rozpocząć uruchomienie „na zimno”.

Gdy DUT uzyska sygnał testowy, co widać w analizie wiadomości GPGSV [2], sygnał testowy powinien zostać wyłączony i powinno nastąpić czas trwania wymagany do odzwierciedlenia utraty zarejestrowanego sygnału. Ten czas trwania (plus 3 sekundy) powinien być zdefiniowany jako czas kontaktu punktu danych (DPDT).

Moc sygnału testowego powinna być ustawiona na poziom czułości pozyskiwania przeprowadzonego przez DUT. W razie wątpliwości użyj poziomu podanego w arkuszu danych odbiorcy. {W DUT należy wydać polecenie uruchomienia „na zimno”, a po 45 sekundach ciąg GPGSV jest oceniany w celu określenia, czy odbiorca otrzymał sygnał testowy. Jeśli nie uda się nabyć sygnału, sygnał testowy powinien być zwiększony o 1 dB.} Poprzednia sekcja w nawiasach {} powinna być powtarzana do momentu uzyskania sygnału testowego.

Po określeniu poziomu sygnału testowego, który umożliwia pozyskanie DUT, ciąg GPGSV będzie oceniany po 10 sekundach, a wartość jakości sygnału satelitarnego zgodnie z raportem zarejestrowanym przez DUT. Te 10 wartości jest następnie uśredniane i definiowane jako wymagana jakość sygnału pozyskania (RASQ).

Siła sygnału testowego powinna być następnie ustawiona na -138 dBm i dopuszczalna wartość DUT. Siła sygnału testowego jest utrzymywana przez pozostałą część testu.

W każdym przypadku 15° na wybranej półkuli odbiornik musi być nieruchomy przez czas trwania DPDT. Pod koniec tego okresu należy sprawdzić ciąg tekstowy NMEA GPS w formie GPGSV. Aby punkt danych przechodził, wartość jakości sygnału satelitarnego raportowana przez DUT musi być równa wcześniej zarejestrowanej wartości RASQ lub od niej wyższa.

Aby zdać test, muszą zostać zaliczone wszystkie punkty danych.

Procedura testu zgodności śledzenia

Jest to test przesunięcia pojedynczego punktu, który zapewnia szybką odpowiedź zaliczoną/niezaakceptowaną. Wartość DUT jest umieszczana zgodnie z prostą prostotą do płaszczyzny podstawowej półkuli pomiarowej, czyli w miejscu theta = 0° (zenit).

Należy wyświetlić sygnał padający o wartości -120 dBm i aktywować DUT, aby rozpocząć uruchomienie „na zimno”.

Gdy DUT uzyska sygnał testowy, widoczny po przeanalizowaniu wiadomości GPGSV [2], sygnał testowy powinien zostać wyłączony, a czas jego trwania jest niezbędny do odzwierciedlenia utraty zarejestrowanego sygnału. Ten czas trwania plus 3 sekundy powinien być zdefiniowany jako czas kontaktu punktu danych (DPDT).

Sygnał testowy zostanie przywrócony, a zespół DUT może odebrać satelitę.

Sygnał testowy powinien zostać obniżony do -151 dBm.

W każdym przypadku 15° na wybranej półkuli odbiornik musi być nieruchomy przez czas trwania DPDT. Po zakończeniu tego okresu należy sprawdzić GPGSV ciągu tekstowego NMEA GPS w celu określenia, czy sygnał testowy jest nadal widoczny dla odbiorcy oraz wyniki zarejestrowane dla tego punktu danych.

Aby zdać test, muszą zostać zaliczone wszystkie punkty danych.

References

[1] CTIA, „www.ctia.org”, czerwiec 2016 r.: http://www.ctia.org/initiatives/certification/certification-test-plans

[2] National Marine Electronics Association, „NMEA Standard 0183”, 2008

Implementacja oprogramowania

Wymagana jest obsługa przesyłania za pomocą interfejsu Street View Publish API. Pamiętaj, że wszystkie żądania wysyłane do interfejsu API muszą być uwierzytelnione w sposób opisany tutaj.

W przypadku wszystkich zdjęć przesłanych do Street View:

  • należy określić czas utworzenia zdjęcia (tj. czas wykonania zdjęcia).
  • należy zgłosić markę, model i wersję oprogramowania układowego produktu.
  • musisz wyłączyć stabilizację animacji.
  • Należy udostępniać nieprzetworzone dane GPS i IMU (pomiary muszą być dokładnie opatrzone sygnaturą czasową względem czasu przeprowadzenia, a nie momentu otrzymania).

W przypadku wszystkich filmów sferycznych przesłanych do Street View:

  • Dane telemetryczne muszą być przesyłane przy użyciu metadanych dotyczących ruchu z kamery Metadane ruchu kamery.
  • sekwencja zdjęć musi być zakodowana z odpowiednią liczbą klatek na sekundę.

Przed opublikowaniem aplikacji (przynajmniej za pierwszym razem) umieść ten język i wiersz:

„Te treści będą dostępne publicznie w Mapach Google, mogą też pojawić się w innych usługach Google. Więcej informacji o polityce treści publikowanych przez użytkowników Map Google znajdziesz tutaj”.

działania związane z wyjątkami.

Wyjątkiem mogą być rozwiązania dotyczące określonego sprzętu i oprogramowania, które nie spełniają indywidualnych wymagań, ale spełniają ogólne wyznaczniki wydajności określone w tym dokumencie.

Ocena produktu

Jeśli chcesz otrzymać ocenę produktu lub masz pytania dotyczące tego, skontaktuj się z nami. Pamiętaj, że dostęp do metod i dokumentacji związanej z filmami sferycznymi w interfejsie Street View Publish API jest obecnie dostępny (od maja 2018 r.) tylko na zaproszenie. Aby poprosić o dostęp, użyj formularza, do którego link znajdziesz powyżej.

Kontrola składa się z tych etapów: testowanie przez Ciebie, testowanie, testowanie wersji beta przez użytkowników i zatwierdzenie. Na każdym etapie będziemy oceniać jakość zdjęcia Twojego produktu, dane telemetryczne, metadane i przepływ pracy, korzystając z odpowiednich zbiorów danych testowych: danych, które udostępniasz, tworzymy lub przesyłają przez użytkowników wersji beta (poniżej znajdziesz przykładowy zestaw testów, który może ulec zmianie).

  • nieruchome zdjęcia,
    • 5 zdjęć sferycznych we wnętrzach
    • 5 zdjęć sferycznych, na zewnątrz (w miarę możliwości słonecznie)
    • 5 zdjęć sferycznych, na zewnątrz (w miarę możliwości zacienione lub zachmurzone)
  • W ruchu (ok. 30 mil/h lub 45 km/h)
    • 5 60-minutowych filmów (przy 5 kl./s) w wiejskiej okolicy
    • 5 60-minutowych filmów (przy 5 kl./s) w podmiejskiej scenerii
    • 5 60-minutowych filmów (przy 5 kl./s) w miasteczku

Twoje testy

Na początek podaj nam opublikowane w Mapach Google linki do zdjęć testowych.Pamiętaj, aby przeprowadzać testy z wykorzystaniem racjonalnej gamy urządzeń i systemów operacyjnych obsługiwanych przez Twój produkt oraz różnych warunków sieciowych (np. w domu, w biurze, na zewnątrz).

Nasze testy

Po pomyślnym ukończeniu testów Google rozpocznie testy, w ścisłej komunikacji z Twoim zespołem. Abyśmy mogli zacząć z niej korzystać, prześlij instrukcje dotyczące robienia i przesyłania zdjęć w Street View.

Testowanie użytkowników

Po pomyślnym ukończeniu testów beta zachęć do testowania co najmniej 5 użytkowników na okres 1–2 tygodni, co pozwoli na przeprowadzenie testów. Jeśli potrzebujesz pomocy w nawiązaniu kontaktu z testerami, daj nam znać, ponieważ w przyszłości będziemy mogli skontaktować Cię z zainteresowanymi użytkownikami. Pamiętaj, że będziesz odpowiadać za koordynację z testerami (w tym za logistykę i pomoc).

Approval

Jeśli wyniki testów będą zadowalające, poprosimy Cię o przekazanie planu uruchomienia, w tym wszelkie wsparcie dostępne w Street View i treści promocyjne (w internecie lub w innych miejscach). Dokładnie sprawdzimy Twoje materiały i od razu przekażemy Twoją opinię.

Opracowując te materiały, pamiętaj o przestrzeganiu wytycznych dotyczących promowania marki.

Po jej zatwierdzeniu możesz używać plakietki Street View ready i reklamować swój produkt jako zgodny ze Street View (zgodnie z powyższymi wytycznymi). W przypadku każdego zatwierdzonego aparatu możemy umieścić w naszych materiałach marketingowych zdjęcia z aparatu lub jego powierzchnię, aby zaprezentować możliwości danego aparatu.