Ta strona została przetłumaczona przez Cloud Translation API.

Specyfikacja „Street View ready Pro”

Wstęp

Specyfikacje te, które są co jakiś czas aktualizowane, zawierają szczegóły dotyczące wszystkich wymagań dotyczących sprzętu, czasu i danych związanych z zaawansowanymi aparatami sferycznymi, które oferują wysoką prędkość i dokładność robienia zdjęć i publikowania zdjęć w Street View. Należy pamiętać, że ten program nie dotyczy żadnych funkcji związanych z obsługą lub działaniem tych urządzeń.

Zdjęcia

≥15 Mpix przy ≥7 kl./s
Pole widzenia w poziomie: 360°
Przylegające pole widzenia w pionie: ≥ 135°
Google sprawdzi jakość obrazów i geometrii

jednostka organizacyjna

Zalecane komponenty:

6-osiowy akcelerometr/żyroskop: BMI160 lub ST-LSM6DSM

Akcelerometr powinien spełniać te wymagania:

Rozdzielczość: ≥16 bitów
Zakres: ≥ +/- 8G przy zazwyczaj ≥ 4096 LSB/g
Częstotliwość próbkowania: ≥200 Hz przy <1% zakłóceń
Aby wyeliminować aliasy, musisz włączyć filtrowanie dolnoprzepustowego. Częstotliwość odcięcia powinna być ustawiona na najwyższą możliwą wartość, poniżej częstotliwości Nyquist, która stanowi połowę częstotliwości próbkowania. Jeśli np. częstotliwość wynosi 200 Hz, wartość odcięcia filtra dolnoprzepustowego powinna być poniżej 100 Hz, ale jak najbardziej zbliżona.
Gęstość szumu musi wynosić ≤ 300 μg/✓ Przesyłaj konstrukcję
Stabilność odchylenia szumu do szumu <15 μg * Uporządkuj Hz z 24-godzinnego statycznego zbioru danych
Zmiana odchylenia w porównaniu z temperaturą: ≤ +/-1 mg / °C
Nieliniowość najlepiej dopasowanej linii: ≤0,5%
Zmiana czułości w porównaniu z temperaturą ≤0,03%/°C

Żyroskop powinien spełniać te wymagania:

Rozdzielczość: ≥16 bitów
Zakres: ≥ +/- 1000 st./s przy ≥32 LSB/dps
Częstotliwość próbkowania: ≥200 Hz przy <1% zakłóceń
Aby wyeliminować aliasy, musisz włączyć filtrowanie dolnoprzepustowego. Częstotliwość odcięcia powinna być ustawiona na najwyższą możliwą wartość, poniżej częstotliwości Nyquist, która stanowi połowę częstotliwości próbkowania. Jeśli np. częstotliwość próbkowania to 200 Hz, wartość odcięcia filtra dolnoprzepustowego powinna być mniejsza niż 100 Hz, ale jak najbardziej zbliżona.
Gęstość hałasu: ≤ 0,01 °/s/✓ ✓ Hz
Stabilność tendencyjności stacjonarnej <0,0002 °/s *czności Hz z 24-godzinnego statycznego zbioru danych
Zmiana odchylenia w porównaniu z temperaturą: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
Nieliniowość najlepiej dopasowanej linii musi wynosić ≤0,2%, a powinna wynosić ≤ 0,1%
Zmiana czułości w porównaniu z temperaturą: ≤ 0,02% / °C

GPS

Zalecane komponenty

Seria u-blox MAX-M8 lub NEO-M8 u-blox

Wymagania

Częstotliwość próbkowania: ≥ 4 Hz
Konstelacja: jednoczesne śledzenie co najmniej GPS i GLONASS
Czas wprowadzenia pierwszej poprawki:

Zimne: ≤ 40 sekund
Gorące: ≤5 sekund

Czułość:

Śledzenie: -158 dBm
Pozyskanie: –145 dBm

Dokładność pozycji poziomej: 2,5 metra (prawdopodobny błąd okręgowy (CEP), 50%, 24 godziny statycznego powyżej 6 konwersji)
Dokładność prędkości: 0,06 m/s (50% przy 30 m/s)
Limit operacyjny: ≥4 g
Antena wewnętrzna lub sztywnie zamocowana antena zewnętrzna znanego typu

Projekt anteny

Fizyczne małe produkty, takie jak aparaty fotograficzne, które zawierają zarówno odbiornik GPS, jak i liczne złożone systemy elektroniczne, są narażone na problemy z działaniem odbiorników radiowych spowodowane emisją o częstotliwości radiowej z uwzględnionych systemów elektronicznych. Zakłócenia te często znajdują się w pasmach odbiornika radiowego i dlatego nie można ich odfiltrować.

Harmonogram

Wszystkie pomiary z czujników muszą mieć prawidłową sygnaturę czasową w odniesieniu do tego samego stabilnego zegara systemowego. Pomiary muszą być oznaczone sygnaturą czasową, gdy czujnik zmierzył ilość, a nie wtedy, gdy procesor otrzymał wiadomość z układu czujnika. Zakłócenia w sygnaturze czasowej między różnymi odczytami czujnika powinny być mniejsze niż 1 ms. Wszystkie sygnatury czasowe zarejestrowane w tym samym dzienniku danych czujnika muszą być ciągłe, bez przerw. Jeśli urządzenie zostanie zrestartowane lub zresetowane, a zegar systemowy zresetuje się, musisz utworzyć nowy dziennik w celu przechowywania nowych przychodzących danych.

GPS,

Czujnik GPS powinien obsługiwać sygnał sygnalizujący czas oraz powiązany komunikat z czasem GPS odpowiadającym pulsie czasu. Można go użyć do oznaczenia sygnatury czasowej innych pakietów danych GPS z tą samą sygnaturą czasową czasu GPS. Urządzenie powinno mieć wejście, które będzie odbierać te impulsy czasowe. Gdy otrzyma na początku lub na końcu krawędź końcową (w zależności od tego, co jest potrzebne), powinno zarejestrować sygnaturę czasową ze stabilnego zegara systemowego. Po odebraniu odpowiedniego pakietu wiadomości zawierającego czas GPS urządzenie może teraz obliczyć sygnaturę czasową w odniesieniu do stabilnego zegara systemowego po odebraniu komunikatu nawigacji z czujnika GPS, który zawiera czas GPS.

Filmy / obrazy

Czujnik obrazu musi obsługiwać kody czasowe sprzętowe, aby określić dokładny czas w odniesieniu do stabilnego zegara systemowego. W przypadku utraconych klatek kolejne klatki muszą nadal odzwierciedlać dokładne sygnatury czasowe. Sygnatura czasowa musi dotyczyć pierwszego aktywnego fotonu na zdjęciu. Producent musi określić, któremu pikselowi to odpowiada.

IMU

Pomiary urządzenia IMU (akcelerometru i żyroskopu) muszą być oznaczone sygnaturą czasową względem czasu przeprowadzenia pomiaru, a nie momentu jego otrzymania.

Specyfikacja danych

Aparaty i systemy zoptymalizowane pod kątem Street View muszą gromadzić wiele pomiarów danych z jednego czujnika na sekundę. Poniżej znajdziesz szczegóły poszczególnych pomiarów.

Wymagania dotyczące danych IU

Dane pomiarowe IMU (akcelerometr i żyroskop):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Wymagania dotyczące danych GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Wymagania dotyczące filmu

Film musi być nagrywany z szybkością co najmniej 7 Hz. Aparat powinien też nagrać metadane powiązane z każdą ramką obrazu. Przy każdym obrazie

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

W filmie w formacie MP4 360 musisz też wypełnić te atomy danych użytkownika:

moov/udta/manu: producent (marka) aparatu w postaci ciągu znaków.
moov/udta/modl: model aparatu w postaci ciągu znaków
moov/udta/meta/ilst/FIRM: wersja oprogramowania w postaci ciągu znaków.

Możesz zweryfikować film za pomocą polecenia ffprobe:

$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Architektura aparatu

Należy określić 6 stopni swobody (6-DOF) przekształcenia (względne położenie i orientację) między czujnikiem a klatką odniesienia (FOR) każdej kamery względem akcelerometru FOR. Czujnik FOR musi być zdefiniowany w arkuszu danych czujnika i wyrównany do fizycznego położenia czujnika w urządzeniu. W przypadku każdej kamery dodatnia oś Z jest skierowana na zewnątrz urządzenia na pole widzenia kamery wzdłuż osi optycznej, oś X jest skierowana w prawo, oś Y kieruje w dół od góry do dołu, a punkt początkowy FOR znajduje się na środku pola optycznego kamery. GPS FOR znajduje się przy antenie.

Przekształcenie 6-DOF (3-DOF dla pozycjonowania i 3 DOF dla orientacji) każdego czujnika lub kamery jest przedstawiane jako macierz 3 x 4 T = [Rp], gdzie R to macierz 3 x 3 reprezentująca orientację czujnika lub kamery FOR w akcelerometrze D, a p to wektora położenia 3 x 1 (x).

Żądane przekształcenia mogą pochodzić z modelu wspomaganego komputerowo (CAD) urządzenia i nie muszą być dostosowane do konkretnego urządzenia, aby uwzględniać zmiany w fazie produkcji. Te informacje muszą zostać udostępnione Google na początku procesu oceny.

Konfigurowanie kamery

Aparat nie powinien stosować stabilizacji animacji na zdjęciach.
Ustawienia aparatu powinny być skonfigurowane pod kątem robienia zdjęć we wnętrzach i na zewnątrz.

Zasilanie (należy zastosować jeden z tych modeli lub oba):

Zasilanie i ładowanie USB 3.1 połączone z siecią USB 3.1 (obsługa co najmniej 4 godzin nagrywania)
Tryb zasilany z baterii, który umożliwia nagrywanie i przesyłanie filmów trwających ponad godzinę

Przypomnienia o implementacji oprogramowania

Wymagana jest obsługa przesyłania za pomocą interfejsu Street View Publish API. Pamiętaj, że wszystkie żądania wysyłane do interfejsu API muszą być uwierzytelnione w sposób opisany tutaj.

W przypadku wszystkich zdjęć przesłanych do Street View:

należy podać czas utworzenia zdjęcia (tj. datę wykonania zdjęcia).
Należy zgłosić markę, model i wersję oprogramowania układowego produktu.
Stabilizacja animacji musi być wyłączona.
Należy udostępniać wszystkie składniki nieprzetworzonych danych GPS i IMU (pomiary muszą być dokładnie oznaczone sygnaturą czasową względem czasu przeprowadzenia pomiaru, a nie momentu jego otrzymania).

W przypadku wszystkich filmów sferycznych przesłanych do Street View:

dane telemetryczne należy przesyłać przy użyciu metadanych ruchu kamery.
sekwencja zdjęć musi być zakodowana z odpowiednią liczbą klatek na sekundę.

Przed opublikowaniem aplikacji (przynajmniej za pierwszym razem) umieść ten język i wiersz:

„Te treści będą dostępne publicznie w Mapach Google, mogą też pojawić się w innych usługach Google. Więcej informacji o polityce treści publikowanych przez użytkowników Map Google znajdziesz tutaj”.

Ocena produktu

Chcesz skorzystać z technologii Street View ready? Przygotuj się!
- Zapoznaj się z interfejsami Open Spherical Camera API i Street View Publish API
- Poproś o dostęp do serii zdjęć sferycznych poprzez pomoc do interfejsu Street View Publish API i opisz, w jaki sposób Twój produkt spełnia powyższe specyfikacje. Możemy też poprosić Cię o podanie poniższych informacji za pomocą szablonu dostarczonego przez nasz zespół.
  - 3 pliki MP4 i 3 zdjęcia zgodne z powyższymi specyfikacjami, w tym Specyfikację metadanych ruchu w aparacie.
  - Konta, które należy dodać do białej listy, aby uzyskać dostęp do dokumentacji sekwencji zdjęć sferycznych i metod koniecznych do zakwalifikowania się do programu Street View ready
  Zapoznamy się z Twoim zgłoszeniem i prześlemy opinię na jego temat. Gdy potwierdzimy, że dane testowe są kompletne i zgodne z zasadami, przejdź do następnego kroku.
Wybrane dla Street View ready? Rozpocznij
- Opowiedz nam o architekturze aparatu swojego produktu.
- Włącz przesyłanie zdjęć sferycznych i sekwencji zdjęć przy pomocy produktu do Street View za pomocą interfejsu Street View Publish API
- Opublikuj 12 serii zdjęć (co najmniej 20 km na sekwencję zdjęć) oraz 12 zdjęć z jednakowym rozłożeniem na części poniżej. Przekaż nam wyniki za pomocą szablonu dostarczonego przez nasz zespół.
  - systemy operacyjne sterowania kamerą: Android, iOS, na urządzeniu
  - przesyłanie systemów operacyjnych: Android, iOS, macOS, Windows, na urządzeniu
  - typy obszarów: kaniony miejskie, inne obszary miejskie, podmiejskie dzielnice
  Zapoznamy się z Twoim zgłoszeniem i prześlemy opinię na jego temat. Gdy potwierdzimy, że dane testowe są kompletne i zgodne z zasadami, przejdź do następnego kroku.
- Zaangażuj co najmniej 5 testerów wersji beta, aby przesłały co najmniej 3 sekwencje zdjęć (co najmniej 5 km na każdą sekwencję zdjęć). Przekaż nam wyniki za pomocą szablonu dostarczonego przez nasz zespół. Zapoznamy się z Twoim zgłoszeniem i prześlemy opinię na jego temat. Gdy potwierdzimy, że dane testowe są kompletne i zgodne z zasadami, przejdź do następnego kroku.
- Skontaktuj się z naszym zespołem, aby dostarczyć niezbędny sprzęt (w tym akcesoria), uprawnienia dostępu i materiały pomocnicze, które pozwolą Ci ocenić całościową funkcjonalność Street View. Przeanalizujemy wyniki naszych testów i przekażemy opinię. Gdy potwierdzimy, że dane testowe i proces publikowania są zgodne z zasadami, przejdź do następnego kroku.
Zatwierdzono status fotografa Street View ready? Gratulacje!
- Ostatni krok: prześlij plan wprowadzenia, w tym linki do materiałów pomocy i kanałów wsparcia, aby przygotować się na możliwe możliwości wspólnego marketingu (zgodnie z naszymi wskazówkami dotyczącymi promowania marki). Podziel się swoim planem, korzystając z szablonu dostarczonego przez nasz zespół. Gdy Twoje zgłoszenie zostanie w pełni zatwierdzone, udostępnimy Ci plakietkę Street View ready oraz koordynujemy wszelkie dodatkowe możliwości wspólnego marketingu.
- Gratulujemy zatwierdzenia i certyfikatu Street View ready (ocena specjalisty). Status pozostaje ważny przez rok. Produkty automatycznie kwalifikują się do otrzymania drugiego roku,jeśli w pierwszym roku ich użytkownicy opublikują w Mapach Google zdjęcia obejmujące ponad 5000 km.

działania związane z wyjątkami.

Wyjątkiem mogą być rozwiązania dotyczące określonego sprzętu i oprogramowania, które nie spełniają indywidualnych wymagań, ale spełniają ogólne wyznaczniki wydajności określone w tym dokumencie.