Spezifikationen für „Street View ready pro“

Einführung

In diesen Spezifikationen, die von Zeit zu Zeit aktualisiert werden, werden sämtliche Hardware-, Timing- und Datenanforderungen für moderne 360°-Kameras beschrieben, die eine hohe Geschwindigkeits- und präzise Erfassungs- und Veröffentlichungsfunktionen von Street View bieten. Dieses Programm gilt nicht für operative oder mechanische Funktionen.

Bilder

  • ≥ 15 MP bei ≥ 7 fps
  • Horizontales 360°-Sichtfeld
  • ≥ 135° zusammenhängendes vertikales Sichtfeld
  • Google überprüft die Qualität der Bilder und Geometrie

IMU

Empfohlene Komponenten:

Der Beschleunigungsmesser sollte die folgenden Spezifikationen erfüllen:

  • Auflösung: ≥ 16 Bit
  • Bereich: ≥ +/- 8G mit in der Regel ≥ 4.096 LSB/g
  • Abtastrate: ≥ 200 Hz mit < 1% Jitter
  • Zum Entfernen von Aliasing muss die Tiefpassfilterung aktiviert sein. Die Grenzfrequenz sollte auf den höchstmöglichen Wert unter der Nyquist-Frequenz eingestellt werden, also der Hälfte der Abtastrate. Beträgt die Frequenz zum Beispiel 200 Hz, sollte die Begrenzung des Tiefpassfilters unter 100 Hz liegen, aber so nah wie möglich sein.
  • Rauschdichte muss ≤ 300 μg/√Hz und sollte ≤ 150 μg/√Hz sein
  • Stabilität der stationären Rauschverzerrung: <15 μg × √Hz aus dem statischen 24-Stunden-Dataset
  • Gewichtung auf Änderung gegenüber Temperatur: ≤ +/- 1 mg / °C
  • Nichtlinearität – am besten angepasste Linien: ≤ 0,5%
  • Änderung der Empfindlichkeit gegenüber Temperatur ≤,0,03%/°C

Das Gyroskop sollte folgende Spezifikationen erfüllen:

  • Auflösung: ≥ 16 Bit
  • Bereich: ≥ +/- 1.000 Grad/s mit ≥ 32 LSB/dps
  • Abtastrate: ≥ 200 Hz mit < 1% Jitter
  • Zum Entfernen von Aliasing muss die Tiefpassfilterung aktiviert sein. Die Grenzfrequenz sollte auf den höchstmöglichen Wert unter der Nyquist-Frequenz eingestellt werden, also der Hälfte der Abtastrate. Wenn die Abtastfrequenz zum Beispiel 200 Hz beträgt, sollte der Grenzwert des Tiefpassfilters unter 100 Hz liegen, aber so nah wie möglich sein.
  • Rauschdichte: ≤ 0,01 °/s/√Hz
  • Stationäre Verzerrungsstabilität < 0,0002 °/s *√Hz aus dem statischen 24-Stunden-Dataset
  • Gewichtsänderung gegenüber Temperatur: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • Die Nichtlinearität der am besten angepassten Linie muss ≤ 0,2 % sein, sollte ≤,1 % sein
  • Änderung der Empfindlichkeit gegenüber Temperatur: ≤ 0,02% / °C

GPS

Empfohlene Komponenten

Voraussetzungen

  • Abtastrate: ≥ 4 Hz
  • Konstellation: gleichzeitiges Tracking von mindestens GPS und GLONASS
  • Zeit bis zur ersten Problembehebung:
    • Kalt: ≤ 40 Sekunden
    • Heiß: ≤ 5 Sekunden
  • Sensibilität:
    • Tracking: -158 dBm
    • Aufnahme: -145 dBm
  • Horizontale Positionsgenauigkeit: 2,5 Meter (wahrscheinlicher Kreisfehler (CEP), 50%, 24 Stunden statisch > 6 SVs)
  • Geschwindigkeitsgenauigkeit: 0,06 m/s (50% bei 30 m/s)
  • Betriebslimit: ≥ 4 g
  • Interne Antenne oder fest befestigte externe Antenne bekanntem Typ

Antennendesign

Physisch kleine Produkte, z. B. Kameras, die sowohl das GPS-Empfängersystem als auch zahlreiche komplexe elektronische Systeme enthalten, können durch HF-Emissionen der enthaltenen elektronischen Systeme beeinträchtigt werden. Diese Störungen treten häufig in Band zum Funkempfänger auf und können daher nicht herausgefiltert werden.

Zeitangaben

Alle Sensormessungen müssen in Bezug auf dieselbe stabile Systemuhr genau mit einem Zeitstempel versehen sein. Die Messungen müssen mit einem Zeitstempel versehen werden, wenn der Sensor die Menge gemessen hat. Es darf nicht der Zeitpunkt sein, an dem der Prozessor die Nachricht vom Sensorchip empfangen hat. Der Zeitstempeljitter zwischen den verschiedenen Sensormesswerten sollte weniger als 1 ms betragen. Alle Zeitstempel, die im selben Sensordatenprotokoll aufgezeichnet werden, müssen kontinuierlich und ohne Unterbrechungen sein. Wenn die Hardware neu startet oder zurückgesetzt wird und die Systemuhr zurückgesetzt wird, muss ein neues Protokoll zum Speichern der neu eingehenden Daten erstellt werden.

GPS

Der GPS-Sensor sollte die Ausgabe eines Zeitpuls und einer zugehörigen Nachricht mit der zum Zeitpuls entsprechenden GPS-Zeit unterstützen. Hiermit können andere GPS-Datenpakete mit demselben Zeitstempel der GPS-Epoche mit einem Zeitstempel versehen werden. Das Gerät sollte eine Eingabe für den Empfang dieser Zeitimpulse haben. Wenn es eine voran- oder nachlaufende Kante empfängt (je nachdem, welcher Fall ist), sollte es den Zeitstempel der stabilen Systemuhr aufzeichnen. Wenn das entsprechende Nachrichtenpaket empfangen wird, das die GPS-Zeit enthält, kann das Gerät nun den Zeitstempel in Bezug auf die stabile Systemuhr berechnen, wenn es die Navigationsnachricht vom GPS-Sensor empfängt, der die GPS-Zeit enthält.

Video / Bilder

Der Bildsensor muss Hardware-Timing unterstützen, um die genaue Zeit in Bezug auf die stabile Systemuhr zu bestimmen. Auch wenn Frames ausgelassen werden, müssen nachfolgende Frames korrekte Zeitstempel enthalten. Der Zeitstempel muss sich auf das erste aktive Photon im Bild beziehen. Der Hersteller muss angeben, zu welchem Pixel es gehört.

IMU

Die IMU-Messungen (Beschleunigungsmesser und Gyroskop) müssen in Bezug auf den Zeitpunkt der Messung mit einem Zeitstempel versehen sein, nicht den Empfang.

Datenspezifikationen

Für Street View optimierte Kameras und Systeme müssen pro Sensor mehrere Datenmesswerte pro Sekunde erfassen. Im Folgenden werden die Daten für jede einzelne Messung beschrieben.

Anforderungen an IU-Daten

IMU-Messdaten (Beschleunigungsmesser und Gyroskop):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Anforderungen an GPS-Daten

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Videoanforderungen

Das Video muss mit einer Framerate von mindestens 7 Hz aufgenommen werden. Die Kamera sollte außerdem Metadaten zu jedem Bildframe aufzeichnen. Für jedes Bild

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Außerdem müssen Sie die folgenden Nutzerdaten-Atome in Ihrem MP4 360-Video angeben:

  • moov/udta/manu: Kamerahersteller (Marke) als String
  • moov/udta/modl: Kameramodell als String
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: Firmwareversion als String
Sie können Ihr Video mit dem Befehl ffprobe prüfen: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Kameraarchitektur

Die Transformation mit sechs Freiheitsgraden (6-DOF) (relative Position und Ausrichtung) zwischen den Sensorbereichen und dem Bezugsrahmen (FOR) jeder Kamera muss in Bezug auf den Beschleunigungsmesser FOR angegeben werden. Der Sensor FOR muss im Datenblatt des Sensors definiert sein und auf die physische Position des Sensors im Gerät ausgerichtet sein. Für jede Kamera zeigt die positive z-Achse weg vom Gerät in das Sichtfeld der Kamera entlang der optischen Achse, die x-Achse zeigt nach rechts, die y-Achse zeigt von oben nach unten und der Ursprung des FOR ist der optische Mittelpunkt der Kamera. Die GPS-FOR-Funktion befindet sich an der Antenne.

Die 6-DOF-Transformation (3-DOF für die Position und 3-DOF für die Ausrichtung) jedes Sensors oder jeder Kamera wird als 3x4-Transformationsmatrix T = [R p] dargestellt, wobei R die 3x3-Drehungsmatrix ist, die die Ausrichtung des Sensors oder der Kamera für im Beschleunigungsmesser für For und p der 3x1-Positionsvektor für den Ursprung des Sensors (x, y) ist.

Die angeforderten Transformationen können von einem computergestützten Designmodell (CAD) des Geräts stammen und müssen nicht gerätespezifisch sein, um Fertigungsvarianten zu berücksichtigen. Diese Informationen müssen zu Beginn des Bewertungsprozesses an Google weitergegeben werden.

Kamerakonfiguration

  • Die Kamera sollte keine Bewegungsstabilisierung der Bilder vornehmen.
  • Die Kameraeinstellungen sollten für Innen- und Außenaufnahmen optimiert sein.

Leistung (Es sollten eines oder beide der folgenden Modelle verwendet werden):

  • USB 3.1-Stromversorgung und Aufladen über Tethering für mindestens 4 Stunden Aufzeichnung möglich
  • Bei Akkubetrieb für mehr als eine Stunde Aufzeichnung und Upload von Daten

Erinnerungen an die Software-Implementierung

Für den Upload über die Street View Publish API ist Unterstützung erforderlich. Alle Anfragen an die API müssen wie hier beschrieben authentifiziert werden.

Für alle in Street View hochgeladenen Bilder gilt:

Für alle in Street View hochgeladenen 360°-Videos gilt:

  • Telemetriedaten müssen über Kamerabewegungsmetadaten übermittelt werden.
  • muss die Fotosequenz mit der richtigen Framerate codiert sein, mit der das Video aufgenommen wurde.

Bitte geben Sie vor der Veröffentlichung durch den Nutzer (mindestens zum ersten Mal) die folgende Sprache und Zeile in Ihrer App an:

„Diese Inhalte werden auf Google Maps veröffentlicht und können auch in anderen Google-Produkten erscheinen. Weitere Informationen zur Richtlinie für von Nutzern erstellte Inhalte in Maps finden Sie hier.

Produktbewertung

  • Bist du an Street View ready-Profi interessiert? Mach dich bereit!
    • Informationen zur Open Spherical Camera API und zur Street View Publish API
    • Zugriff auf 360°-Fotosequenzen können Sie über den Street View Publish API-Support anfordern. Beschreiben Sie dabei, inwiefern Ihr Produkt die oben genannten Spezifikationen erfüllt. Möglicherweise werden Sie auch gebeten, die folgenden Informationen mithilfe einer von unserem Team bereitgestellten Vorlage anzugeben.
      • Drei MP4-Dateien und drei Fotos, die den oben genannten Spezifikationen entsprechen, einschließlich der Spezifikation für Kamerabewegungen
      • Konten, die auf die Zulassungsliste für den Zugriff auf die Dokumentation zu 360°-Fotos und die Methoden für den Zugriff auf Street View ready pro gesetzt werden.
      Wir prüfen Ihre Einreichung und geben Ihnen Feedback dazu. Fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort, sobald wir bestätigt haben, dass die Testdaten vollständig und konform sind.
  • Als „Street View ready“-Profi ausgewählt? Los gehts!
    • Teilen Sie uns die Kameraarchitektur Ihres Produkts mit
    • Hochladen von 360°-Fotos und Fotosequenzen in Street View mithilfe der Street View Publish API für Ihr Produkt aktivieren
    • Veröffentlichen Sie 12 Fotosequenzen, die mindestens 20 km pro Fotosequenz abdecken, und 12 Fotos, mit gleicher Verteilung auf die folgenden Sequenzen. Bitte teilen Sie uns die Ergebnisse mithilfe der von unserem Team bereitgestellten Vorlage mit.
      • Betriebssysteme für die Kamerasteuerung: Android, iOS, auf dem Gerät
      • Betriebssysteme zum Hochladen: Android, iOS, macOS, Windows, auf dem Gerät
      • Flächentypen: städtische Schluchten, andere städtische Gebiete, Vororte
      Wir prüfen Ihre Einreichung und geben Ihnen Feedback dazu. Fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort, sobald wir bestätigt haben, dass die Testdaten vollständig und konform sind.
    • Mindestens 5 Betatester bitten, jeweils mindestens drei Fotosequenzen hochzuladen, die mindestens 5 km pro Fotosequenz abdecken. Bitte teilen Sie uns die Ergebnisse mithilfe der von unserem Team bereitgestellten Vorlage mit. Wir prüfen Ihre Einreichung und geben Ihnen Feedback dazu. Fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort, sobald wir bestätigt haben, dass die Testdaten vollständig und konform sind.
    • Sprechen Sie sich mit unserem Team ab, um die nötige Ausrüstung (einschließlich Zubehör), Zugangsmöglichkeiten und Hilfeinhalte bereitzustellen, um die Street View-Nutzung Ihres Produkts vollständig zu beurteilen. Wir sehen uns die Ergebnisse unserer Tests an und geben unser Feedback dazu. Sobald wir bestätigt haben, dass die Testdaten und der Veröffentlichungsablauf konform sind, fahre mit dem nächsten Schritt fort.
  • Als Street View ready-Pro genehmigt? Glückwunsch!
    • Nur noch ein letzter Schritt: Bitte reichen Sie einen Einführungsplan mit Links zu Hilfeinhalten und Supportkanälen ein, um sich auf mögliche Co-Marketing-Chancen vorzubereiten (gemäß unseren Branding-Richtlinien). Bitte teilen Sie uns Ihren Plan mit der von unserem Team bereitgestellten Vorlage. Sobald dein Antrag vollständig genehmigt wurde, erhältst du Zugriff auf das Street View ready Pro-Logo und koordinieren ggf. weitere Co-Marketing-Möglichkeiten.
    • Glückwunsch! Du wurdest als „Street View ready“ (Profiklasse) genehmigt. Dieser Status bleibt ein Jahr lang gültig. Produkte sind automatisch ein zweites Jahr lang gültig,wenn ihre Nutzer im ersten Jahr mehr als 5.000 km Bilder auf Google Maps veröffentlichen.

Ausnahmen

Ausnahmen können für bestimmte Hardware- und Softwarelösungen gewährt werden, die zwar nicht den individuellen Anforderungen entsprechen, aber die in diesem Dokument beschriebenen allgemeinen End-to-End-Leistungsmesswerte erfüllen.