Introducción
Estas especificaciones, que se actualizan periódicamente, detallan todos los requisitos de hardware, tiempo y datos para las cámaras de 360° avanzadas que ofrecen capacidades de captura y publicación de Street View de alta velocidad y precisión. Ten en cuenta que este programa no se aplica a ninguna función operativa ni mecánica.
Imágenes
- ≥15 MP a ≥7 FPS
- Campo visual horizontal de 360°
- Campo visual vertical contiguo de ≥135°
- Google revisará la calidad de las imágenes y geometría
Unidad de medida
Componentes recomendados:
- Acelerómetro/giroscopio de 6 ejes: BMI160 o ST-LSM6DSM
El acelerómetro debe cumplir con las siguientes especificaciones:
- Resolución: ≥16 bits
- Rango: ≥ +/- 8G con ≥ 4,096 LSB/g en general.
- Tasa de muestreo: ≥200 Hz con jitter inferior al 1%
- Se debe habilitar el filtro de paso bajo para eliminar la asignación de alias. La frecuencia de corte debe establecerse al valor más alto posible por debajo de la frecuencia de Nyquist, que es la mitad de la tasa de muestreo. Por ejemplo, si la frecuencia es de 200 Hz, el filtro de paso bajo debe corte por debajo de 100 Hz y lo más cercano posible.
- La densidad de ruido debe ser ≤300 μg/√Hz y ≤150 μg/√Hz
- Estabilidad de sesgo de ruido estacionario inferior a 15 μg * √Hz a partir de un conjunto de datos estático de 24 horas
- Cambio del sesgo en comparación con la temperatura: ≤ +/- 1 mg / °C
- No linealidad de línea más adecuada: ≤0.5%
- Cambio de sensibilidad frente a temperatura ≤0.03%/°C
El giroscopio debe cumplir con las siguientes especificaciones:
- Resolución: ≥16 bits
- Rango: ≥ +/- 1,000 grado/s con ≥ 32 LSB/dps
- Tasa de muestreo: ≥200 Hz con jitter inferior al 1%
- Se debe habilitar el filtro de paso bajo para eliminar la asignación de alias. La frecuencia de corte debe establecerse al valor más alto posible por debajo de la frecuencia de Nyquist, que es la mitad de la tasa de muestreo. Por ejemplo, si la frecuencia de muestreo es de 200 Hz, el corte del filtro de paso bajo debe ser inferior a 100 Hz, pero lo más parecido posible.
- Densidad de ruido: ≤0.01 °/s/√Hz
- Estabilidad del sesgo estacionario <0.0002 °/s *√Hz a partir de un conjunto de datos estático de 24 horas
- Cambio de sesgo en comparación con la temperatura: ≤ +/- 0.015 °/ s / °C
- La no linealidad de la línea más adecuada debe ser ≤0.2% y ≤0.1%
- Cambio de sensibilidad frente a la temperatura: ≤0.02% / °C
GPS
Componentes recomendados
Requisitos
- Tasa de muestreo: ≥4 Hz
- Constelación: seguimiento simultáneo de al menos GPS y GLONASS
- Tiempo para corregir el problema por primera vez:
- Frío: ≤40 segundos
- Caliente: ≤5 segundos
- Sensibilidad:
- Seguimiento: -158 dBm
- Adquisición: -145 dBm
- Precisión de la posición horizontal: 2.5 metros (error circular probable (CEP), 50%, 24 horas estáticas >6 SV)
- Precisión de la velocidad: 0.06 m/s (50% a 30 m/s)
- Límite operativo: ≥4 g
- Antena interna o externa fijada de un tipo conocido
Diseño de antena
Los productos físicamente pequeños, como las cámaras que contienen tanto el sistema receptor GPS como varios sistemas electrónicos complejos, son propensos a problemas de rendimiento de los receptores de radio causados por las emisiones de RF de los sistemas electrónicos incluidos. Esta interferencia suele estar en banda con el receptor de radio y, por lo tanto, no se puede filtrar.
Especificaciones de tiempo
Todas las mediciones del sensor deben tener una marca de tiempo precisa con respecto al mismo reloj estable del sistema. Las mediciones deben tener una marca de tiempo cuando el sensor midió la cantidad, no cuando el procesador recibió el mensaje del chip del sensor. El jitter de la marca de tiempo entre las diferentes lecturas del sensor debe ser inferior a 1 ms. Todas las marcas de tiempo registradas en el mismo registro de datos del sensor deben ser continuas y sin interrupciones. Si se reinicia el hardware o se restablece el reloj del sistema, se debe crear un nuevo registro para almacenar los nuevos datos entrantes.
GPS
El sensor GPS debe admitir la salida de un pulso de tiempo y un mensaje asociado con la hora del GPS correspondiente al pulso de tiempo. Esto se puede utilizar para marcar marcas de tiempo de otros paquetes de datos GPS con la misma marca de tiempo de época de GPS. El dispositivo debe tener una entrada para recibir estos pulsos de tiempo y, cuando recibe un borde inicial o final (lo que corresponda), debe registrar la marca de tiempo del reloj del sistema estable. Cuando se recibe el paquete de mensaje correspondiente que contiene la hora del GPS, el dispositivo puede calcular la marca de tiempo con respecto al reloj estable del sistema cuando recibe el mensaje de navegación del sensor del GPS, que contiene la hora del GPS.
Video / imágenes
El sensor de imagen debe admitir la sincronización de hardware para determinar la hora exacta con respecto al reloj estable del sistema. Si se omiten fotogramas, los siguientes deben reflejar marcas de tiempo precisas. La marca de tiempo debe ser respecto del primer fotón activo de la imagen. El fabricante debe especificar a qué píxel corresponde este valor.
IMU
Las mediciones de la IMU (acelerómetro y giroscopio) deben tener una marca de tiempo que indique cuándo se realizó la medición, no cuándo se recibió.
Especificaciones de datos
Las cámaras y los sistemas optimizados para Street View deben recopilar varias mediciones de datos por sensor por segundo. A continuación, se detallan los datos de cada medición individual.
Requisitos de datos de IMU
Datos de medición de IMU (acelerómetro y giroscopio):
int64 time_accel; // The time in nanoseconds when the accelerometer
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;
int64 time_gyro; // The time in nanoseconds when the gyroscope
// measurement was taken. This is from the same stable
// system clock that is used to timestamp the GPS and
// image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;
Requisitos de los datos del GPS
int64 time; // Time in nanoseconds, representing when the GPS
// measurement was taken, based on the same stable
// system clock that issues timestamps to the IMU
// and image measurements
double time_gps_epoch; // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type; // The GPS fix type
// 0: no fix
// 2: 2D fix
// 3: 3D fix
double latitude; // Latitude in degrees
double longitude; // Longitude in degrees
float altitude; // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy; // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy; // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east; // Velocity in the east direction represented in
// meters/second
float velocity_north; // Velocity in the north direction represented in
// meters/second
float velocity_up; // Velocity in the up direction represented in
// meters/second
float speed_accuracy; // Speed accuracy represented in meters/second
Requisitos de video
El video debe grabarse con una velocidad de fotogramas de 7 Hz o superior. La cámara también debe grabar los metadatos asociados con cada marco de imagen. Para cada imagen,
int64 time; // The time in nanoseconds when the image was taken.
// This is from the same stable system clock that is used to
// timestamp the IMU and GPS measurements.
// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;
También debes completar los siguientes átomos de datos del usuario en tu video MP4 en 360°:
moov/udta/manu: Fabricante de la cámara (make) como una cadenamoov/udta/modl: Es el modelo de la cámara como una cadena.moov/udta/meta/ilst/FIRM: Versión de firmware como una cadena
$ ffprobe your_video.mp4
...
Metadata:
make : my.camera.make
model : my.camera.model
firmware : v_1234.4321
...
Arquitectura de la cámara
Se deben especificar los seis grados de libertad (6-DOF) (posición y orientación relativas) entre cada sensor y el marco de referencia (FOR) de cada cámara con respecto al acelerómetro FOR. El sensor FOR debe estar definido en la hoja de datos del sensor y alineado con la ubicación física del sensor en el dispositivo. El FOR de cada cámara tiene el eje z positivo que se aleja del dispositivo hacia el FOV de la cámara a lo largo del eje óptico, el eje X apunta hacia la derecha, el eje Y apunta hacia abajo desde arriba hacia abajo y el origen del FOR se encuentra en el centro óptico de la cámara. El GPS FOR se encuentra en la antena.
La transformación de 6-DOF (3-DOF para la posición y 3-DOF para la orientación) de cada sensor o cámara se representa como una matriz de transformación de 3x4 T = [R p], en la que R es la matriz de rotación de 3x3 que representa la orientación del sensor o la cámara FOR en el acelerómetro FOR, y p es el vector de posición de 3x1 del origen de la cámara (x, y, z).
Las transformaciones solicitadas pueden ser de un modelo de diseño asistido por computadora (CAD) del dispositivo y no es necesario que sean específicas del dispositivo para tener en cuenta las variaciones de fabricación. Esta información se debe compartir con Google al inicio del proceso de evaluación.
Configuración de la cámara
- La cámara no debe estabilizar el movimiento de las imágenes.
- La configuración de la cámara debe ajustarse para capturar imágenes en interiores y exteriores.
Potencia (se deben emplear uno de los siguientes modelos o ambos):
- Carga y alimentación mediante USB 3.1, que admite ≥ 4 horas de grabación
- Funcionamiento con batería y admite más de 1 hora de grabación y carga
Recordatorios de implementación de software
Se requiere compatibilidad con la carga mediante la API de Street View Publish. Ten en cuenta que todas las solicitudes a la API se deben autenticar tal como se describe aquí.
Para todas las imágenes subidas a Street View:
- hora de creación de imágenes (es decir, cuándo se capturaron las imágenes)
- se debe informar la marca, el modelo y la versión de firmware del producto.
- la estabilización de movimiento debe estar desactivada.
- Se deben compartir todos los componentes de datos de los datos de IMU y GPS sin procesar (las mediciones deben tener una marca de tiempo precisa con respecto al momento en que se realizó la medición, no cuando se recibieron).
Para todos los videos en 360° subidos a Street View:
- los datos de telemetría deben comunicarse mediante los metadatos de movimiento de la cámara.
- la secuencia de fotos debe estar codificada con la velocidad de fotogramas correcta a la que se capturó el video.
Incluye también el siguiente lenguaje y línea dentro de tu aplicación antes de que el usuario publique (al menos la primera vez):
“Este contenido será público en Google Maps y es posible que también aparezca en otros productos de Google. Puedes obtener más información sobre la Política de Contenido Aportado por los Usuarios de Maps aquí”.Evaluación de productos
- ¿Te interesa un profesional apto para Street View? ¡Prepárate!
- Revisa la API de Open Spherical Camera y la API de Street View Publish
- Solicita acceso a las secuencias de fotos de 360° a través de la Asistencia de la API de Street View Publish con una descripción de cómo tu producto cumple con las especificaciones anteriores. También es posible que deba proporcionar la siguiente información mediante una plantilla proporcionada por nuestro equipo.
- 3 archivos MP4 y 3 fotos que cumplan con las especificaciones anteriores, incluida la especificación de metadatos de movimiento de la cámara
- Cuentas que se incluirán en la lista blanca para acceder a la documentación y los métodos de las secuencias de fotos de 360° necesarias para la elegibilidad para Street View ready.
- ¿Seleccionaste la opción para un profesional apto para Street View? Comienza ahora.
- Comparte con nosotros la arquitectura de la cámara de tu producto.
- Permite que tu producto suba fotos de 360° y secuencias de fotos a Street View mediante la API de Street View Publish
- Publica 12 secuencias de fotos (que abarquen al menos 20 km por secuencia de fotos) y 12 fotos, con la misma distribución en las siguientes secciones. Comparte los resultados con nosotros mediante la plantilla que te proporcionó nuestro equipo.
- sistemas operativos de control de cámara: Android, iOS, integrado en el dispositivo
- Subir sistemas operativos de software: Android, iOS, MacOS, Windows, integrado en el dispositivo
- tipos de áreas: cañones urbanos, otras áreas urbanas, barrios suburbanos
- Involucrar al menos a 5 verificadores beta para que suban al menos 3 secuencias de fotos cada una (lo que abarque al menos 5 km por secuencia de fotos). Comparte los resultados con nosotros mediante la plantilla que te proporcionó nuestro equipo. Revisaremos el envío y proporcionaremos comentarios al respecto. Una vez que hayamos confirmado que los datos de la prueba están completos y cumplen con los requisitos, continúen con el paso siguiente.
- Coordina con nuestro equipo para proporcionar todos los equipos necesarios (incluidos los accesorios), los accesos y el contenido de ayuda a fin de evaluar la experiencia de Street View de extremo a extremo. Revisaremos los resultados de nuestras pruebas y te proporcionaremos comentarios. Una vez que hayamos confirmado que los datos de prueba y el flujo de publicación cumplen con los requisitos, continúa con el siguiente paso.
- ¿Se aprobó la solicitud para convertirse en un profesional apto para Street View? ¡Felicitaciones!
- Un último paso: envía un plan de lanzamiento, que incluya vínculos a contenido de ayuda y canales de asistencia, para prepararte para posibles oportunidades de comarketing (sujeto a nuestros lineamientos de desarrollo de la marca). Comparte tu plan mediante la plantilla que te proporcionó nuestro equipo. Una vez que se apruebe por completo tu solicitud, te brindaremos acceso a la insignia "Street View Ready Pro" y coordinaremos cualquier oportunidad adicional de comarketing.
- Felicitaciones por haber sido aprobado como apto para Street View (grado profesional). Este estado sigue siendo válido por 1 año. Los productos son automáticamente aptos por un segundo año si sus usuarios publican más de 5,000 km de imágenes en Google Maps durante el primer año.
Excepciones
Se pueden otorgar excepciones para soluciones de hardware y software específicas que no coinciden con los requisitos individuales, pero que cumplen con las métricas de rendimiento generales de extremo a extremo que se estipulan en este documento.