مشخصات "Street View ready pro".

معرفی

این مشخصات که هر از چند گاهی به‌روزرسانی می‌شوند، تمام سخت‌افزار، زمان‌بندی و داده‌های مورد نیاز دوربین‌های پیشرفته 360 را که قابلیت‌های عکسبرداری و انتشار نمای خیابان با سرعت بالا و دقت بالا را ارائه می‌دهند، جزئیات می‌دهد. لطفاً توجه داشته باشید که این برنامه برای هیچ عملکرد عملیاتی یا مکانیکی اعمال نمی شود.

تصویرسازی

  • ≥15 مگاپیکسل در ≥7FPS
  • FOV 360 درجه افقی
  • ≥135 درجه FOV عمودی پیوسته
  • گوگل کیفیت تصویر و هندسه را بررسی خواهد کرد

IMU

اجزای توصیه شده :

شتاب سنج باید مشخصات زیر را داشته باشد:

  • وضوح: ≥16 بیت
  • محدوده: ≥ +/- 8G با ≥4096 LSB/g معمولا
  • نرخ نمونه برداری: ≥200 هرتز با <1% جیتر
  • فیلتر پایین گذر باید فعال شود تا aliasing حذف شود. فرکانس قطع باید در بالاترین مقدار ممکن زیر فرکانس Nyquist تنظیم شود که نصف نرخ نمونه برداری است. به عنوان مثال، اگر فرکانس 200 هرتز باشد، قطع فیلتر پایین گذر باید زیر 100 هرتز باشد اما تا حد امکان نزدیک باشد.
  • چگالی نویز باید ≤300 میکروگرم/√ هرتز و باید ≤150 میکروگرم/√ هرتز باشد.
  • پایداری بایاس نویز ثابت <15 میکروگرم * √Hz از مجموعه داده ایستا 24 ساعته
  • تغییر سوگیری در مقابل دما: ≤ +/- 1mg / °C
  • غیر خطی بودن خط مناسب: ≤0.5٪
  • تغییر حساسیت در برابر دما ≤0.03%/°C

ژیروسکوپ باید دارای مشخصات زیر باشد:

  • وضوح: ≥16 بیت
  • محدوده: ≥ +/- 1000 درجه بر ثانیه با ≥32 LSB/dps
  • نرخ نمونه برداری: ≥200 هرتز با <1% جیتر
  • فیلتر پایین گذر باید فعال شود تا aliasing حذف شود. فرکانس قطع باید در بالاترین مقدار ممکن زیر فرکانس Nyquist تنظیم شود که نصف نرخ نمونه برداری است. به عنوان مثال، اگر فرکانس نمونه برداری 200 هرتز باشد، قطع فیلتر پایین گذر باید زیر 100 هرتز باشد اما تا حد امکان نزدیک باشد.
  • چگالی نویز: ≤0.01 درجه در ثانیه/√Hz
  • پایداری بایاس ثابت <0.0002 درجه در ثانیه *√Hz از مجموعه داده ایستا 24 ساعته
  • تغییر بایاس در مقابل دما: ≤ +/- 0.015 °/s / °C
  • غیر خطی بودن خط مناسب باید ≤0.2٪ باشد، باید ≤0.1٪ باشد
  • تغییر حساسیت در برابر دما: ≤0.02% / °C

جی پی اس

اجزای توصیه شده

الزامات

  • نرخ نمونه برداری: ≥4 هرتز
  • صورت فلکی: ردیابی همزمان حداقل GPS و GLONASS
  • زمان برای اولین بار تعمیر:
    • سرد: ≤40 ثانیه
    • داغ: ≤5 ثانیه
  • حساسیت:
    • ردیابی: -158 dBm
    • جذب: -145 dBm
  • دقت موقعیت افقی: 2.5 متر (خطای دایره ای احتمالی (CEP)، 50٪، 24 ساعت ایستا > 6 SV)
  • دقت سرعت: 0.06 متر بر ثانیه (50 درصد در 30 متر بر ثانیه)
  • محدودیت عملیاتی: ≥4 گرم
  • آنتن داخلی یا آنتن خارجی محکم چسبانده شده از نوع شناخته شده

طراحی آنتن

محصولات فیزیکی کوچک، مانند دوربین‌هایی که هم سیستم گیرنده GPS و هم سیستم‌های پیچیده الکترونیکی متعددی دارند، مستعد مشکلاتی در عملکرد گیرنده‌های رادیویی ناشی از انتشار RF از سیستم‌های الکترونیکی هستند. این تداخل اغلب در باند گیرنده رادیویی است و به همین دلیل نمی توان آن را فیلتر کرد.

مشخصات زمان بندی

تمام اندازه‌گیری‌های حسگر باید به دقت با توجه به ساعت سیستم پایدار یکسان باشد. اندازه‌گیری‌ها باید زمانی که سنسور مقدار را اندازه‌گیری می‌کند، مهر زمانی داشته باشد، نه زمانی که پردازنده پیام را از تراشه حسگر دریافت کرد. لرزش مهر زمانی بین قرائت های مختلف حسگر باید کمتر از 1 میلی ثانیه باشد. تمام مهرهای زمانی ثبت شده در گزارش داده های حسگر یکسان باید پیوسته و بدون ناپیوستگی باشند. اگر سخت افزار راه اندازی مجدد یا تنظیم مجدد شود و ساعت سیستم بازنشانی شود، باید یک گزارش جدید برای ذخیره داده های ورودی جدید ایجاد شود.

جی پی اس

سنسور GPS باید یک خروجی از یک پالس زمانی و یک پیام مرتبط با زمان GPS مربوط به پالس زمان را پشتیبانی کند. این می تواند برای مهر زمانی دیگر بسته های داده GPS با همان مهر زمانی دوران GPS استفاده شود. دستگاه باید یک ورودی برای دریافت این پالس های زمانی داشته باشد و زمانی که لبه اصلی یا انتهایی را دریافت می کند (هر کدام مناسب است)، باید مهر زمانی را از ساعت سیستم پایدار ثبت کند. هنگامی که بسته پیام مربوطه دریافت می شود که حاوی زمان GPS است، دستگاه اکنون می تواند زمانی که پیام ناوبری را از حسگر GPS دریافت می کند، مهر زمانی را با توجه به ساعت سیستم پایدار محاسبه کند.

ویدئو / تصاویر

حسگر تصویر باید از زمان‌بندی سخت‌افزاری برای تعیین زمان دقیق با توجه به ساعت سیستم پایدار پشتیبانی کند. در صورت افت فریم‌ها، فریم‌های بعدی همچنان باید مهر زمانی دقیقی را نشان دهند. مهر زمانی باید با توجه به اولین فوتون فعال در تصویر باشد. سازنده باید مشخص کند که این مربوط به کدام پیکسل است.

IMU

اندازه‌گیری‌های IMU (شتاب‌سنج و ژیروسکوپ) باید با توجه به زمانی که اندازه‌گیری شده است، نه زمانی که دریافت می‌شود، مهر زمانی داشته باشد.

مشخصات داده ها

دوربین‌ها و سیستم‌های بهینه‌شده نمای خیابان باید چندین اندازه‌گیری داده در هر ثانیه را جمع‌آوری کنند. در زیر اطلاعات مربوط به هر اندازه گیری جداگانه توضیح داده شده است.

الزامات داده IMU

داده های اندازه گیری IMU (شتاب سنج و ژیروسکوپ):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

الزامات داده GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

الزامات ویدیو

ویدئو باید با نرخ فریم ۷ هرتز یا بیشتر ضبط شود. دوربین همچنین باید ابرداده مرتبط با هر فریم تصویر را ضبط کند. برای هر تصویر،

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

همچنین باید اتم های داده کاربر زیر را در ویدیوی MP4 360 خود پر کنید:

  • moov/udta/manu : سازنده دوربین (ساخت) به صورت رشته
  • moov/udta/modl : مدل دوربین به صورت رشته ای
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM : نسخه سفت‌افزار به‌صورت رشته‌ای
می توانید ویدیوی خود را با دستور ffprobe تأیید کنید:
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

معماری دوربین

شش درجه آزادی (6-DOF) تبدیل (موقعیت و جهت نسبی) بین هر سنسور و کادر مرجع هر دوربین (FOR) باید با توجه به شتاب سنج FOR مشخص شود. حسگر FOR باید همانطور که در برگه اطلاعات سنسور تعریف شده است و با محل فیزیکی حسگر در دستگاه هماهنگ باشد. FOR برای هر دوربین دارای محور z مثبت است که به دور از دستگاه به FOV دوربین در امتداد محور نوری، محور x به سمت راست، محور y از بالا به پایین و مبدا اشاره می کند. FOR در مرکز نوری دوربین قرار دارد. GPS FOR در آنتن قرار دارد.

تبدیل 6-DOF (3-DOF برای موقعیت و 3-DOF برای جهت) هر سنسور یا دوربین به صورت یک ماتریس تبدیل 3x4 T = [R p] نشان داده می شود، که در آن R ماتریس چرخش 3x3 است که جهت گیری سنسور را نشان می دهد. یا دوربین FOR در شتاب‌سنج FOR، و p بردار موقعیت 3x1 (x، y، z) بر حسب متر است که مبدأ حسگر یا دوربین FOR را در شتاب‌سنج FOR نشان می‌دهد.

دگرگونی‌های درخواستی می‌توانند از مدل طراحی به کمک رایانه (CAD) دستگاه باشند و برای در نظر گرفتن تغییرات تولید، نیازی به خاص بودن دستگاه ندارند. این اطلاعات باید در شروع فرآیند ارزیابی با Google به اشتراک گذاشته شود.

پیکربندی دوربین

  • دوربین نباید هیچ گونه تثبیت حرکتی روی تصاویر انجام دهد.
  • تنظیمات دوربین باید برای ثبت تصاویر در داخل و خارج از منزل تنظیم شود.

قدرت (یک یا هر دو مدل زیر باید استفاده شود):

  • منبع تغذیه و شارژ مجدد USB 3.1، پشتیبانی از ≥ 4 ساعت ضبط
  • عملکرد باتری با پشتیبانی بیش از 1 ساعت ضبط و آپلود

یادآوری پیاده سازی نرم افزار

پشتیبانی برای آپلود از طریق Street View Publish API مورد نیاز است. لطفاً توجه داشته باشید که همه درخواست‌های API باید همانطور که در اینجا توضیح داده شده است احراز هویت شوند.

برای همه تصاویر آپلود شده در نمای خیابان:

برای همه ویدیوهای 360 بارگذاری شده در نمای خیابان:

  • داده های تله متری باید با استفاده از فراداده حرکت دوربین منتقل شوند.
  • دنباله عکس باید با نرخ فریم صحیحی که فیلم با آن ضبط شده است کدگذاری شود.

لطفاً قبل از انتشار کاربر (حداقل برای اولین بار) زبان و خط زیر را نیز در برنامه خود قرار دهید:

«این محتوا در Google Maps عمومی خواهد بود و ممکن است در سایر محصولات Google نیز ظاهر شود. در اینجا می‌توانید درباره خط‌مشی محتوای مشارکت‌شده توسط کاربر Maps اطلاعات بیشتری کسب کنید.»

ارزیابی محصول

  • به حرفه ای آماده نمای خیابان علاقه دارید؟ آماده شدن!
    • API Open Spherical Camera و Street View Publish API را مرور کنید
    • درخواست دسترسی به 360 دنباله عکس از طریق Street View Publish API Support همراه با توضیح نحوه مطابقت محصول شما با مشخصات بالا. همچنین ممکن است از شما خواسته شود که اطلاعات زیر را با استفاده از الگوی ارائه شده توسط تیم ما ارائه دهید.
      • 3 فایل MP4 و 3 عکس که با مشخصات فوق مطابقت دارند، از جمله مشخصات متادیتای Camera Motion
      • حساب‌ها در لیست سفید برای دسترسی به مستندات توالی عکس 360 و روش‌های لازم برای واجد شرایط بودن حرفه‌ای آماده نمای خیابان.
      ما ارسالی شما را بررسی و بازخورد ارائه خواهیم کرد. پس از تأیید کامل و مطابقت داده های آزمایش، لطفاً به مرحله بعدی بروید.
  • برای حرفه ای آماده نمای خیابان انتخاب شده اید؟ شروع کنید!
    • معماری دوربین محصول خود را با ما به اشتراک بگذارید
    • محصول خود را فعال کنید تا با استفاده از API انتشار نمای خیابان، عکس‌ها و دنباله‌های عکس ۳۶۰ را در نمای خیابان آپلود کند.
    • 12 دنباله عکس (که حداقل 20 کیلومتر در هر دنباله عکس را پوشش می دهد) و 12 عکس، با پراکندگی مساوی در زیر منتشر کنید. لطفاً با استفاده از الگوی ارائه شده توسط تیم ما، نتایج را با ما به اشتراک بگذارید.
      • سیستم عامل های کنترل دوربین: اندروید، iOS، روی دستگاه
      • سیستم عامل های نرم افزار آپلود: Android، iOS، MacOS، Windows، روی دستگاه
      • انواع منطقه: دره های شهری، سایر مناطق شهری، محله های حومه شهر
      ما ارسالی شما را بررسی و بازخورد ارائه خواهیم کرد. پس از تأیید کامل و مطابقت داده های آزمایش، لطفاً به مرحله بعدی بروید.
    • حداقل 5 آزمایش کننده بتا را برای آپلود حداقل 3 دنباله عکس (که حداقل 5 کیلومتر در هر دنباله عکس را پوشش می دهد) جذب کنید. لطفاً با استفاده از الگوی ارائه شده توسط تیم ما، نتایج را با ما به اشتراک بگذارید. ما ارسالی شما را بررسی و بازخورد ارائه خواهیم کرد. پس از تأیید کامل و مطابقت داده های آزمایش، لطفاً به مرحله بعدی بروید.
    • با تیم ما هماهنگ کنید تا هرگونه تجهیزات لازم (از جمله لوازم جانبی)، دسترسی‌ها و محتوای کمکی را برای ارزیابی تجربه نمای خیابان محصولتان از پایان به انتها تهیه کنید. ما نتایج آزمایشات خود را بررسی خواهیم کرد و بازخورد خود را ارائه خواهیم داد. هنگامی که تأیید کردیم که داده های آزمایشی و جریان انتشار مطابقت دارند، لطفاً به مرحله بعدی بروید.
  • به‌عنوان حرفه‌ای آماده نمای خیابان تأیید شده‌اید؟ تبریک میگم
    • آخرین مرحله - لطفاً یک طرح راه اندازی، شامل پیوندهایی برای کمک به محتوا و کانال های پشتیبانی، برای آماده شدن برای فرصت های احتمالی بازاریابی مشترک (با توجه به دستورالعمل های مارک تجاری ما) ارسال کنید. لطفا طرح خود را با استفاده از الگوی ارائه شده توسط تیم ما به اشتراک بگذارید. پس از تایید کامل ارسال شما، ما دسترسی به نشان حرفه ای آماده نمای خیابان را فراهم می کنیم و هر فرصت اضافی برای بازاریابی مشترک را هماهنگ می کنیم.
    • تبریک می‌گوییم که به‌عنوان «نمای خیابان» آماده (نمره حرفه‌ای) تأیید شده‌اید! این وضعیت به مدت 1 سال معتبر است. اگر کاربران آنها در طول سال اول خود بیش از 5000 کیلومتر تصویر در Google Maps منتشر کنند، محصولات به طور خودکار برای یک سال دوم واجد شرایط هستند.

استثناها

ممکن است برای راه‌حل‌های سخت‌افزاری و نرم‌افزاری خاص که با الزامات فردی مطابقت ندارند، اما معیارهای کلی عملکرد پایان به انتها تصریح‌شده در این سند را برآورده می‌کنند، استثنا قائل شوند.