מפרטים של 'מוסמך ל-Street View'

מבוא

המפרטים האלה, שמתעדכנים מעת לעת, מפרטים את כל דרישות החומרה, התזמון והנתונים של מצלמות 360 מתקדמות, שמציעות יכולות צילום ופרסום ב-Street View במהירות גבוהה וברמת דיוק גבוהה. שימו לב: התוכנית הזו לא רלוונטית לפונקציות תפעוליות או מכניות כלשהן.

תמונות

  • 15MP בקצב של 7FPS ומעלה
  • שדה ראייה אופקי של 360°
  • שדה ראייה אנכי רציף של 135° או יותר
  • Google תבדוק את איכות התמונות והגאומטריה

IMU

רכיבים מומלצים:

מד התאוצה צריך לעמוד בדרישות המפרטים הבאים:

  • רזולוציה: ≥ 16 ביט
  • טווח: בדרך כלל ≥ +/- 8G עם 4096 LSB/g
  • תדירות דגימה: 200Hz או יותר עם רעידות של פחות מ-1%
  • יש להפעיל את סינון המעברים הנמוכים כדי לבטל את הכינוי. יש להגדיר את תדירות החיתוך בערך הגבוה ביותר האפשרי מתחת לתדר ניקוויסט, שהוא חצי מקצב הדגימה. לדוגמה, אם התדירות היא 200 Hz, החיתוך של מסנן המעבר הנמוך צריך להיות פחות מ-100 הרץ, אבל קרוב ככל האפשר.
  • צפיפות הרעש חייבת להיות 300 μg/פרנהייט, ועליה להיות 150 μg/פרנהייט
  • יציבות ההטיה של רעש נייח <15 μg * בנוסףHz ממערך נתונים סטטי של 24 שעות
  • שינוי הטיות לעומת הטמפרטורה: ≤ +/- 1 מ"ג / °C
  • קו לא-ליניארי עם ההתאמה הטובה ביותר: 0.5% או פחות
  • שינוי ברגישות לעומת הטמפרטורה ≤0.03%/°C

הג'ירוסקופ צריך לעמוד בדרישות הבאות:

  • רזולוציה: ≥ 16 ביט
  • טווח: ≥ +/- 1,000 מעלות לשנייה עם 32 LSB/dps
  • תדירות דגימה: 200Hz או יותר עם רעידות של פחות מ-1%
  • יש להפעיל את סינון המעברים הנמוכים כדי לבטל את הכינוי. יש להגדיר את תדירות החיתוך בערך הגבוה ביותר האפשרי מתחת לתדר ניקוויסט, שהוא חצי מקצב הדגימה. לדוגמה, אם תדר הדגימה הוא 200 Hz, ערך החיתוך של מסנן המעבר הנמוך צריך להיות מתחת ל-100 Hz אך קרוב ככל האפשר.
  • צפיפות רעש: ≤0.01 °/s/בצ'אט
  • יציבות הטיה נייחת <0.0002 °/s *גורמים ליהנות ממערך נתונים סטטי של 24 שעות
  • שינוי הטיות לעומת הטמפרטורה: ≤ +/- 0.015 °/ s / °C
  • ערך קו לא-ליניארי של קו ההתאמה הטובה ביותר צריך להיות ≤0.2%, צריך להיות 0.1% או פחות
  • שינוי ברגישות לעומת טמפרטורה: ≤0.02% / °C

GPS

רכיבים מומלצים

  • אחד מהדגמים u-blox MAX-M8 או מסדרת u-blox NEO-M8

הדרישות

  • תדירות דגימה: ≥ 4 Hz
  • קבוצת כוכבים: מעקב בו-זמני של לפחות GPS וגלונאס
  • זמן לתיקון הבעיה בפעם הראשונה:
    • קר: 40 שניות או פחות
    • חם: 5 שניות או פחות
  • רגישות:
    • מעקב: -158dBm
    • רכישה: -145 dBm
  • דיוק מיקום אופקי: 2.5 מטרים (סבירות לשגיאה מעגלית (CEP), 50%, 24 שעות סטטיות > 6 SV)
  • דיוק מהירות: 0.06 מ'/שנ' (50% בקצב של 30 מ'/שנ')
  • מגבלת תפעול: 4 גר'
  • אנטנה פנימית או אנטנה חיצונית בעלת חיבור חזק מסוג ידוע

עיצוב אנטנה

במוצרים קטנים פיזית, כגון מצלמות שמכילות את מערכת מקלט ה-GPS וגם מערכות אלקטרוניות מורכבות רבות, יש בעיות בביצועים של מקלט הרדיו שנגרמות כתוצאה מפליטות גלי רדיו ממערכות האלקטרוניקה הכלולות. הפרעה זו בדרך כלל נמצאת בתחום התדרים של מקלט הרדיו, ולכן לא ניתן לסנן אותה.

מפרטי התזמון

כל המדידות של החיישנים חייבות לכלול חותמת זמן מדויקת ביחס לאותו שעון מערכת יציב. המדידות צריכות לכלול חותמת זמן כאשר החיישן מדד את הכמות, ולא כאשר המעבד קיבל את ההודעה משבב החיישן. זמן הרעידות של חותמות הזמן בין קריאות החיישן השונות צריך להיות קצר מ-1 אלפיות השנייה. כל חותמות הזמן שמתועדות באותו יומן נתונים של החיישן חייבות להיות רציפות ללא רציפות. אם החומרה מופעלת מחדש או מתאפסת ושעון המערכת מתאפס, צריך ליצור יומן חדש כדי לאחסן את הנתונים הנכנסים החדשים.

GPS

חיישן ה-GPS אמור לתמוך בפלט של הבהוב זמן ובהודעה הקשורה לזמן ה-GPS התואם לדופק הזמן. אפשר להשתמש בהגדרה הזו כדי להוסיף חותמת זמן לחבילות נתוני GPS אחרות שיש להן חותמת זמן זהה של מערכת GPS. המכשיר צריך לכלול קלט כדי לקבל את פעימות הזמן האלה, וכאשר הוא מקבל קצה מוביל או עוקב (המתאים), הוא צריך לתעד את חותמת הזמן משעון המערכת היציבה. לאחר שמתקבלת חבילת ההודעות המתאימה שמכילה את זמן ה-GPS, המכשיר יכול לחשב עכשיו את חותמת הזמן ביחס לשעון המערכת היציב כשהוא מקבל את הודעת הניווט מחיישן ה-GPS, שמכילה את זמן ה-GPS.

סרטון / תמונות

חיישן התמונה חייב לתמוך בתזמון חומרה כדי לקבוע את הזמן המדויק ביחס לשעון המערכת היציב. במקרה של ירידה במספר הפריימים, הפריימים הבאים עדיין צריכים לשקף חותמות זמן מדויקות. חותמת הזמן חייבת להיות ביחס לפוטון הפעיל הראשון בתמונה. היצרן חייב לציין לאיזה פיקסל הוא מתייחס.

IMU

מדידות ה-IMU (מד התאוצה והג'ירוסקופ) חייבות לכלול חותמת זמן ביחס למועד ביצוע המדידה, ולא למועד קבלתה.

מפרטי נתונים

המצלמות והמערכות שעברו אופטימיזציה ל-Street View חייבות לאסוף מספר מדידות של נתונים לכל חיישן בכל שנייה. בהמשך מפורטים הנתונים של כל מדידה בנפרד.

הדרישות לגבי נתוני IMU

נתוני מדידת IMU (מד תאוצה וג'ירוסקופ):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

הדרישות לגבי נתוני GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

הדרישות לגבי הסרטונים

יש להקליט את הסרטון בקצב פריימים של 7Hz או יותר. המצלמה צריכה גם לתעד מטא-נתונים המשויכים לכל מסגרת תמונה. לגבי כל תמונה,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

בסרטון ה-MP4 360 צריך למלא גם את האטומים הבאים של נתוני המשתמש:

  • moov/udta/manu: יצרן המצלמה (יצרן) כמחרוזת
  • moov/udta/modl: דגם המצלמה כמחרוזת
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: גרסת קושחה כמחרוזת
אפשר לאמת את הסרטון באמצעות הפקודה ffprobe: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

ארכיטקטורה של מצלמה

יש לציין את הטרנספורמציה של שש דרגות החופש (6-DOF) (מיקום וכיוון יחסי) בין כל חיישן לבין מסגרת ההתייחסות של כל מצלמה (FOR) ביחס למד התאוצה FOR. ערך החיישן FOR חייב להיות מוגדר בגיליון הנתונים של החיישן ותואם למיקום הפיזי של החיישן במכשיר. במצב FOR לכל מצלמה יש ציר z חיובי שפונה מהמכשיר אל נקודת המבט של המצלמה לאורך הציר האופטי, ציר ה-X פונה ימינה, ציר ה-Y פונה מלמעלה למטה, והמקור של FOR נמצא במרכז האופטי של המצלמה. ה-GPS FOR ממוקם באנטנה.

הטרנספורמציה 6-DOF (3-DOF למיקום ו-3-DOF לכיוון) של כל חיישן או מצלמה מיוצגת במטריצת טרנספורמציה של 3x4 T = [R p], כאשר R היא מטריצת הסיבוב 3x3 המייצגת את הכיוון של החיישן או המצלמה עבור מד התאוצה FOR, ו-p הוא החיישן שמייצג את מד התאוצה FOR, או p, עבור החיישן, עבור מטר, עבור מטר, במטרים, עבור 3x1.

הטרנספורמציות המבוקשות יכולות להיות ממודל תכנון מבוסס-מחשב (CAD) של המכשיר, והן לא צריכות להיות ספציפיות למכשיר כדי להביא בחשבון את וריאציות הייצור. יש לשתף את המידע הזה עם Google בתחילת תהליך ההערכה.

הגדרת המצלמה

  • אסור שהמצלמה תבצע ייצוב תנועה בתמונות.
  • יש לכוונן את הגדרות המצלמה לצילום תמונות מבפנים ומבחוץ.

הספק (יש להשתמש באחד מהמודלים הבאים או בשניהם):

  • חיבור לחשמל וטעינה עם חיבור USB 3.1, עם תמיכה ב-4 שעות הקלטה לפחות
  • פעולה באמצעות סוללה שתומכת בהקלטה ובהעלאה של יותר משעה

תזכורות לגבי הטמעת תוכנות

נדרשת תמיכה בהעלאה באמצעות Street View Publish API. חשוב לדעת: כל הבקשות ל-API חייבות להיות מאומתות כפי שמתואר כאן.

לגבי כל התמונות שהועלו ל-Street View:

בכל הסרטונים ב-360 מעלות שהועלו ל-Street View:

לפני הפרסום על ידי המשתמש, יש לכלול גם את השפה והשורה הבאות באפליקציה (לפחות בפעם הראשונה):

"התוכן הזה יהיה גלוי לכולם במפות Google ועשוי להופיע גם במוצרים אחרים של Google. מידע נוסף על המדיניות של מפות Google בנושא התוכן שהמשתמשים מוסיפים זמין כאן."

הערכת המוצרים

  • רוצים איש מקצוע מוסמך ל-Street View? כדאי להתכונן!
    • בקישורים הבאים אפשר לקרוא מידע נוסף על Open Spherical Camera API ועל Street View Publish API
    • אפשר לבקש גישה לרצפים של תמונות 360 דרך התמיכה של Street View Publish API ולציין איך המוצר עומד בדרישות שצוינו למעלה. ייתכן שתתבקשו גם לספק את הפרטים הבאים באמצעות תבנית שהצוות שלנו יספק לכם.
      • 3 קובצי MP4 ו-3 תמונות שעומדות בדרישות של המפרטים שלמעלה, כולל מפרט המטא-נתונים של הזזת המצלמה
      • חשבונות שצריך להוסיף לרשימת ההיתרים כדי לגשת לתיעוד ולשיטות של רצף תמונות 360 שנדרשים לזכאות למומחי Street View ready.
      אנחנו נבדוק את הפרטים ונספק משוב עליהם. אחרי שנוודא שנתוני הבדיקה מלאים ותואמים למדיניות, תוכלו להמשיך לשלב הבא.
  • נבחרת כאיש מקצוע מוסמך ל-Street View ready? קדימה, מתחילים!
    • חשוב לשתף איתנו את ארכיטקטורת המצלמה של המוצר
    • מפעילים את המוצר כדי להעלות תמונות 360 ורצפי תמונות ב-360 מעלות ל-Street View באמצעות Street View Publish API
    • מפרסמים 12 רצפי תמונות (הכוללים לפחות 20 ק"מ לכל רצף תמונות) ו-12 תמונות, כשהן ממוקמות שווה לאורך התמונה. יש לשתף איתנו את התוצאות באמצעות התבנית שסופקה על ידי הצוות שלנו.
      • מערכות הפעלה לשליטה במצלמה: Android, iOS, במכשיר
      • מערכות הפעלה של תוכנות ההעלאה: Android, iOS, MacOS, Windows, במכשיר
      • סוגי אזורים: קניונים עירוניים, אזורים עירוניים אחרים, שכונות פרווריות
      אנחנו נבדוק את הפרטים ונספק משוב עליהם. אחרי שנוודא שנתוני הבדיקה מלאים ותואמים למדיניות, תוכלו להמשיך לשלב הבא.
    • עידוד לפחות 5 בודקי גרסאות בטא כדי להעלות לפחות 3 רצפי תמונות כל אחד (המכסה של לפחות 5 ק"מ לכל רצף תמונות). יש לשתף איתנו את התוצאות באמצעות התבנית שסופקה על ידי הצוות שלנו. אנחנו נבדוק את הפרטים ונספק משוב עליהם. אחרי שנוודא שנתוני הבדיקה מלאים ותואמים למדיניות, תוכלו להמשיך לשלב הבא.
    • יש לעבוד בתיאום עם הצוות שלנו כדי לספק את כל הציוד הנדרש (כולל אביזרים), הרשאות גישה ותוכן עזרה, במטרה להעריך את חוויית השימוש הכוללת ב-Street View במוצר שלכם. אנחנו נבדוק את תוצאות הבדיקות ונשלח את המשוב שלנו. אחרי שנוודא שתהליכי הבדיקה ונתוני הבדיקה עומדים בדרישות, אפשר להמשיך לשלב הבא.
  • אושר כאיש מקצוע מוסמך ל-Street View? מזל טוב!
    • נותר עוד שלב אחד אחרון – יש לשלוח תוכנית השקה, כולל קישורים לתוכן עזרה ולערוצי תמיכה, כדי להתכונן להזדמנויות אפשריות לשיווק משותף (בכפוף להנחיות המיתוג שלנו). יש לשתף את התוכנית באמצעות התבנית שסופקה על ידי הצוות שלנו. לאחר שהבקשה תאושר במלואה, נעניק לך גישה לתג המקצועי של Street View ready ונתאם הזדמנויות נוספות לשיווק משותף.
    • איזה כיף! קיבלת אישור להשתמש ב-Street View (רמה מקצועית)! הסטטוס הזה נשאר תקף למשך שנה. המוצרים זכאים אוטומטית לשנה שנייה אם המשתמשים שלהם מפרסמים במפות Google תמונות באורך של יותר מ-5,000 ק"מ במהלך השנה הראשונה.

חריגים

ייתכן שיחולו חריגות בפתרונות חומרה ותוכנה ספציפיים שלא תואמים לדרישות ספציפיות, אבל עומדים במדדי הביצועים הכוללים מקצה לקצה שמפורטים במסמך הזה.