इस पेज पर Google Docs के सीज़न के लिए स्वीकार किए गए एक तकनीकी लेखन प्रोजेक्ट की जानकारी है.
प्रोजेक्ट की खास जानकारी
- ओपन सोर्स संगठन:
- वेबॉट
- तकनीकी लेखक:
- सॉफ़्ट इल्यूज़न चैनल
- प्रोजेक्ट का नाम:
- Webots के लिए वीडियो ट्यूटोरियल सीरीज़ (ROS2 के साथ इंटिग्रेशन)
- प्रोजेक्ट की अवधि:
- मानक अवधि (तीन महीने)
प्रोजेक्ट का विवरण
लर्निंग:
इस वीडियो ट्यूटोरियल सीरीज़ में, नए उपयोगकर्ताओं को Webots का इस्तेमाल करने का मौका दिया जाएगा. साथ ही, इससे दर्शकों को किसी खास सिम्युलेशन को पूरा करने के लिए सिलसिलेवार तरीके से निर्देश दिए जाएंगे.
मकसद:
इस सीरीज़ के आखिर तक, दर्शक ROS2 नोड बना पाएंगे और Webots से इंटरैक्ट कर पाएंगे. साथ ही, इससे मोबाइल रोबोट के बेहतर प्रोजेक्ट पर काम करने का आत्मविश्वास भी बढ़ेगा. इस वीडियो सीरीज़ में, रोबोटिक्स के क्षेत्र से जुड़े कई अहम सिद्धांतों को सैद्धांतिक तौर पर समझाया जाएगा.
वीडियो सीरीज़ की जानकारी:
आरओएस 2 को इंस्टॉल करना और Visual Studio कोड में रिपॉज़िटरी (डेटा स्टोर करने की जगह) सेट अप करना. इसमें ROS2 का कमांड के हिसाब से इंस्टॉल करना और इसके काम करने की बुनियादी बातें शामिल हैं. इसके अलावा, इसमें वीएस कोड पर आरओएस फ़ाइल फ़ोल्डर सेट अप करने और वीएस कोड में बेसिक टैब के फ़ंक्शन को भी शामिल किया जाएगा.
ROS2 और Webots का सामान्य उदाहरण. Webots ROS2 के कुछ उदाहरणों का इस्तेमाल, दर्शकों को यह समझने के लिए किया जाएगा कि सिम्युलेशन के लिए Webots के साथ ROS2 का इस्तेमाल करने पर क्या हो सकता है. इसमें ROS2 और Webots के बीच बातचीत से जुड़ी बुनियादी सिद्धांत भी शामिल होंगे.
Webots के साथ इंटरैक्ट करने के लिए ROS2 सेवाओं का इस्तेमाल करना. आरओएस और आरओएस2 की सेवाओं के बीच का अंतर बताने वाली आरओएस सेवा की बुनियादी बातें. इसके अलावा, सेवाओं को कॉल करने के लिए अलग-अलग चरणों में ट्यूटोरियल दिखाना. साथ ही, मोशन के लिए रीडिंग और ऐक्ट्युएटर के लिए सेंसर टॉपिक को चालू करना.
ROS2 पब्लिशर की मदद से, कस्टम रोबोट को कंट्रोल करें. ROS2 पब्लिशर का इस्तेमाल करके, Webots पर मैसेज पब्लिश करने का तरीका जानना. हम रोबोट की हलचल को कंट्रोल करने के उदाहरण को लागू कर सकते हैं. इसके लिए, हम किसी विषय के लिए कीबोर्ड का आउटपुट पब्लिश करके इसका इस्तेमाल कर सकते हैं. इसके बाद, आरओएस सेवाएं, Webots में मोशन के लिए इसका इस्तेमाल कर सकती हैं.
ROS2 सदस्य के साथ रोबोट से सुझाव पाएं. इस वीडियो में, हम दूरी सेंसर की सेंसर रीडिंग की सदस्यता लेंगे. इसके बाद, अगर रोबोट टकराने वाला होगा, तो उसे रोक दिया जाएगा. इसलिए, बुनियादी तौर पर यह रुकावटों से बचने का एक नोड होगा. इसमें इंटरैक्टिव मैसेज पब्लिश किए जा रहे हैं.
ROS2 के साथ मास्टर(पब्लिशर) स्लेव(सदस्य) रोबोट. इस वीडियो में, हम एक रोबोट को कीबोर्ड से नियंत्रित करेंगे और दूसरे रोबोट को मैन्युअल रोबोट से भगा देंगे. चोर और पुलिस वाले के जैसे ही :) [यह 3,4,5 वीडियो का सीक्वेंस होगा]. इससे दर्शक आपस में बातचीत कर पाएंगे. साथ ही, आरओएस में कोई समस्या आने पर, उन्हें सिम्युलेशन में गड़बड़ियां भी दिखेंगी.
Rviz को सेट अप किया जा रहा है (अलग-अलग सेंसर आउटपुट दिखाया जा रहा है). इस वीडियो में, हम कुछ दूसरे सेंसर जोड़ेंगे और उनका डेटा Rviz पर प्रकाशित करेंगे. इस वीडियो के आखिर में, दर्शक Rviz को सेट अप कर पाएंगे. इसका मतलब है कि विज़ुअलाइज़ेशन के लिए लिडार, कैमरा वगैरह जैसे सेंसर जोड़े जा सकेंगे. साथ ही, वे कॉन्फ़िगरेशन सेव कर पाएंगे और अगली बार सेव किए गए कॉन्फ़िगरेशन को जनरेट कर पाएंगे.
वीडियो डीबग किया जा रहा है (Rostopic इको, Rostopic की जानकारी, RQT_graph). डीबग करने की तकनीक को समझने में मदद करने के लिए, इस वीडियो में कुछ विषयों की जान-बूझकर की गई गलत सुविधाओं के बारे में बताया गया है. हम RQT ग्राफ़ को देखने और यह जानने की एक प्रक्रिया का पालन करेंगे कि समस्या किन विषयों के लिए है. यह पता करने के लिए कि कोई विषय पब्लिश हो रहा है या नहीं और आखिर में अपनी समस्या जानने के लिए, रोमैंटिक इको की जानकारी का इस्तेमाल करने के लिए, रोटॉपिक इको का इस्तेमाल किया जाता है. समस्या को हल करें और सामान्य सुविधाएं पाएं.
डीबग करने वाला वीडियो(rqt_console, rqt_gui) इस वीडियो में, नोड में रोज़ मैसेज(जानकारी, डीबग, गड़बड़ी वगैरह) का इस्तेमाल किया जाएगा और rqt_console के इस्तेमाल के बारे में बताया जाएगा. इस वीडियो को ज़रूरी फ़ंक्शन पाने के लिए, rqt_glue का इस्तेमाल करके डमी मैसेज पब्लिश करने का समय भी दिया जाएगा. कुछ गड़बड़ियों को ठीक करने के लिए, यह एक वैकल्पिक तरीका हो सकता है.
बेहतर विषय वाले वीडियो: ऐसे प्लैटफ़ॉर्म (एसएलएएम टूलबॉक्स या LaMa) में एसएलएएम लाइब्रेरी के इंटिग्रेशन पर [भाग 1] इस वीडियो में, एसएलएएम से जुड़ी समस्याओं के बुनियादी सिद्धांत के बारे में बताया जाएगा. इसके बाद, हम प्रोजेक्ट की बुनियाद को बेहतर तरीके से समझने के लिए, ऊपर बताए गए कॉन्सेप्ट इंफ़्रास्ट्रक्चर का इस्तेमाल करेंगे. आखिर में, हम टर्मिनल के ज़रिए ज़रूरी नोड बनाएंगे और Rviz में मैपिंग आउटपुट देखेंगे.
बेहतर विषय वाले वीडियो: अज्ञात परिवेश (एसएलएएम टूलबॉक्स या LaMa) में एसएलएएम लाइब्रेरी के इंटिग्रेशन पर [भाग 2] दसवें वीडियो को आगे बढ़ाने के लिए, इस वीडियो में मैं सभी नोड को एक साथ लॉन्च करने और आरओएस फ़्रेमवर्क में कॉन्सेप्ट को सही तरीके से समझने के लिए rqt_graph की जांच करने का तरीका सिखाऊंगी. आखिर में, हम एक मैप सर्वर का इस्तेमाल करके, पैकेज से जनरेट किए गए मैप को सेव करेंगे.
बेहतर विषयों पर वीडियो बनाने वाले वीडियो: OpenCV (एआर-टैग की पहचान, Ar_track_alvar पैकेज) के इंटिग्रेशन पर [भाग 1] वीडियो की शुरुआत में, एआर टैग के बारे में जानकारी दी जाएगी और कंप्यूटर विज़न का इस्तेमाल करके, स्थानीय भाषा के हिसाब से टैग किए जाने की अहमियत बताई जाएगी. इसके बाद, हम एआर ट्रैक Alvar पैकेज के काम करने का तरीका बनाएंगे. इससे प्रोजेक्ट के बारे में पूरी जानकारी देने में मदद मिलेगी. आखिर में, एक सेवा शुरू की जाएगी, ताकि Webots से लेकर आरओएस विषय के लिए वीडियो फ़्रेम स्ट्रीम की जा सकें.
बेहतर विषय वाले वीडियो: OpenCV (एआर-टैग की पहचान, Ar_track_alvar पैकेज) के इंटिग्रेशन पर [पार्ट 2] यह वीडियो 12वें वीडियो का अगला हिस्सा होगा. इसमें पैकेज के ज़रिए ऊपर दी गई इमेज स्ट्रीम का इस्तेमाल किया जाएगा. साथ ही, रोबोट और एआर टैग के बीच बदलाव का विषय पब्लिश किया जाएगा. इसे Rviz पर देखा जा सकता है. आखिर में, जैसे-जैसे हम रोबोट को इधर-उधर खिसकाते हैं, हमें अलग-अलग टैग की जगह का पता चलता है. साथ ही, उन्हें Rviz और रोटॉपिक मैसेज में अलग-अलग टैग की स्थिति भी बदलती रहती है.
नतीजा:
यह GSOD प्रोजेक्ट खुद पर निर्भर है. इससे, Webots के साथ ROS2 के इंटिग्रेशन की बुनियादी जानकारी मिलती है. इस पैकेज में, ROS2 में विषयों, सेवाओं, नोड, लॉन्च फ़ाइलें, पब्लिशर, सदस्य, डीबग करने के अलग-अलग टूल, और VS कोड के इस्तेमाल जैसे कॉन्सेप्ट को लागू करने के तरीके भी शामिल होंगे. इसमें एसएलएएम और ओपनसीवी जैसे बेहतर विषयों के प्रोजेक्ट भी शामिल हैं. इससे दर्शकों को यह पता चलेगा कि किस तरह ROS2 और Webots का इस्तेमाल करके, वीडियो को आखिर तक कैसे इस्तेमाल किया जा सकता है.