Quy cách "phù hợp với Chế độ xem đường phố"

Giới thiệu

Đây là các thông số kỹ thuật được cập nhật liên tục và nêu chi tiết tất cả các yêu cầu về phần cứng, thời gian và dữ liệu cho máy ảnh 360 độ nâng cao cung cấp khả năng chụp và xuất bản Chế độ xem đường phố với tốc độ và độ chính xác cao. Xin lưu ý rằng chương trình này không áp dụng cho các chức năng vận hành hay cơ học.

Hình ảnh

  • ≥ 15 MP ở ≥ 7 khung hình/giây
  • FOV theo chiều ngang 360°
  • FOV dọc liền kề ≥ 135°
  • Google sẽ xem xét chất lượng hình ảnh và hình học

Hàm IMU

Thành phần nên dùng:

Gia tốc kế phải đáp ứng các thông số kỹ thuật sau:

  • Độ phân giải: ≥16 bit
  • Phạm vi: ≥ +/- 8G với ≥4096 LSB/g thường
  • Tốc độ lấy mẫu: ≥200 Hz với dao động <1%
  • Phải bật chế độ lọc thông thấp để loại bỏ hiện tượng chồng phổ. Tần số cắt phải được đặt ở giá trị cao nhất có thể dưới tần số Nyquist, bằng một nửa tốc độ lấy mẫu. Ví dụ: nếu tần số là 200 Hz, thì bộ lọc thông thấp nên dưới 100 Hz nhưng càng gần càng tốt.
  • Mật độ tiếng ồn phải ≤300 μg/tin Hz và phải là ≤150 μg/tin Hz
  • Độ ổn định sai lệch tiếng ồn cố định <15 μg * apkHz từ tập dữ liệu tĩnh 24 giờ
  • Độ lệch so với nhiệt độ: ≤ +/- 1mg / °C
  • Tính phi tuyến tính phù hợp nhất: ≤0,5%
  • Thay đổi độ nhạy so với nhiệt độ ≤0,03%/° C

Con quay hồi chuyển phải đáp ứng các thông số kỹ thuật sau:

  • Độ phân giải: ≥16 bit
  • Phạm vi: ≥ +/- 1000 độ/s với ≥32 LSB/dps
  • Tốc độ lấy mẫu: ≥200 Hz với dao động <1%
  • Phải bật chế độ lọc thông thấp để loại bỏ hiện tượng chồng phổ. Tần số cắt phải được đặt ở giá trị cao nhất có thể dưới tần số Nyquist, bằng một nửa tốc độ lấy mẫu. Ví dụ: nếu tần số lấy mẫu là 200 Hz, thì bộ lọc thông thấp bị cắt phải dưới 100 Hz nhưng càng gần càng tốt.
  • Mật độ tiếng ồn: ≤0,01 °/s/Hz
  • Độ ổn định thiên lệch cố định <0,0002 °/s *áp-Hz từ tập dữ liệu tĩnh 24 giờ
  • Bù trừ độ lệch so với nhiệt độ: ≤ +/- 0,015 °/ s / °C
  • Độ phi tuyến tính của đường phù hợp nhất phải là ≤0,2%, phải là ≤0,1%
  • Thay đổi độ nhạy so với nhiệt độ: ≤0,02% / °C

GPS

Thành phần nên dùng

  • Một trong hai dòng u-blox MAX-M8 hoặc sê-ri u-blox NEO-M8

Yêu cầu

  • Tốc độ lấy mẫu: ≥4 Hz
  • Chòm sao: theo dõi đồng thời ít nhất GPS và GLONASS
  • Thời gian sửa lần đầu:
    • Lạnh: ≤40 giây
    • Nóng: ≤5 giây
  • Độ nhạy:
    • Đang theo dõi: -158 dBm
    • Thu nạp: -145 dBm
  • Độ chính xác vị trí ngang: 2,5 mét (có thể xảy ra lỗi hình tròn (CEP), 50%, 24 giờ tĩnh > 6 SV)
  • Độ chính xác về vận tốc: 0,06 m/s (50% tại 30 m/s)
  • Giới hạn hoạt động: ≥4g
  • Ăng-ten bên trong hoặc ăng-ten bên ngoài được cố định cứng thuộc loại đã biết

Thiết kế ăng ten

Những sản phẩm có kích thước vật lý nhỏ, chẳng hạn như máy ảnh có chứa cả hệ thống thu GPS và nhiều hệ thống điện tử phức tạp, rất dễ gặp vấn đề về hiệu suất của máy thu vô tuyến do phát xạ RF từ các hệ thống thiết bị điện tử đi kèm. Sự can nhiễu này thường nằm trong băng tần đối với bộ thu vô tuyến và do vậy, không thể được lọc ra.

Thông số kỹ thuật về thời gian

Tất cả phép đo cảm biến phải được đánh dấu thời gian chính xác tương ứng với cùng một đồng hồ hệ thống ổn định. Các phép đo phải có dấu thời gian khi cảm biến đo số lượng, chứ không phải khi bộ xử lý nhận được thông báo từ chip cảm biến. Độ dao động của dấu thời gian giữa các lần đọc khác nhau của cảm biến phải nhỏ hơn 1 mili giây. Tất cả dấu thời gian được ghi trong cùng một nhật ký dữ liệu cảm biến phải liên tục và không bị gián đoạn. Nếu phần cứng khởi động lại hoặc đặt lại và đồng hồ hệ thống đặt lại, thì bạn phải tạo nhật ký mới để lưu trữ dữ liệu mới đến.

Hệ thống định vị toàn cầu (GPS)

Cảm biến GPS phải hỗ trợ dữ liệu đầu ra của xung thời gian và thông báo liên quan đến thời gian GPS tương ứng với xung thời gian. Dữ liệu này có thể được dùng để đánh dấu thời gian cho các gói dữ liệu GPS khác có cùng dấu thời gian bắt đầu của hệ thống GPS. Thiết bị phải có một đầu vào để nhận các xung thời gian này và khi nhận được cạnh trước hoặc cạnh sau (bất kể thời điểm nào thích hợp), thiết bị phải ghi lại dấu thời gian từ đồng hồ hệ thống ổn định. Khi nhận được gói thông báo tương ứng có chứa thời gian GPS, giờ đây thiết bị có thể tính toán dấu thời gian tương ứng với đồng hồ hệ thống ổn định khi nhận được thông báo điều hướng từ cảm biến GPS, trong đó có thông tin về thời gian GPS.

Video / hình ảnh

Cảm biến hình ảnh phải hỗ trợ thời gian phần cứng để xác định thời gian chính xác đối với đồng hồ hệ thống ổn định. Trong trường hợp có khung hình bị bỏ qua, các khung hình tiếp theo vẫn phải phản ánh dấu thời gian chính xác. Dấu thời gian phải tương ứng với photon hoạt động đầu tiên trong hình ảnh. Nhà sản xuất phải chỉ định pixel này tương ứng với pixel nào.

IMU

Các phép đo IMU (gia tốc kế và con quay hồi chuyển) phải có dấu thời gian tương ứng với thời điểm thực hiện phép đo, chứ không phải khi nhận được.

Quy cách dữ liệu

Các hệ thống và máy ảnh được tối ưu hoá cho Chế độ xem đường phố phải thu thập nhiều kết quả đo lường dữ liệu trên mỗi cảm biến mỗi giây. Phần sau đây trình bày chi tiết dữ liệu của từng phép đo riêng lẻ.

Yêu cầu về dữ liệu của IMU

Dữ liệu đo lường IMU (gia tốc kế và con quay hồi chuyển):

int64 time_accel;    // The time in nanoseconds when the accelerometer
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The accelerometer readings in meters/sec^2. The x, y, z refer to axes of
// the sensor.
float accel_x;
float accel_y;
float accel_z;

int64 time_gyro;     // The time in nanoseconds when the gyroscope
                     // measurement was taken. This is from the same stable
                     // system clock that is used to timestamp the GPS and
                     // image measurements.
// The gyro readings in radians/sec. The x, y, z refer to axes of the sensor.
float gyro_x;
float gyro_y;
float gyro_z;

Yêu cầu về dữ liệu GPS

int64 time;         // Time in nanoseconds, representing when the GPS
                    // measurement was taken, based on the same stable
                    // system clock that issues timestamps to the IMU
                    // and image measurements
double time_gps_epoch;      // Seconds from GPS epoch when measurement was taken
int gps_fix_type;           // The GPS fix type
                            // 0: no fix
                            // 2: 2D fix
                            // 3: 3D fix
double latitude;            // Latitude in degrees
double longitude;           // Longitude in degrees
float altitude;             // Height above the WGS-84 ellipsoid in meters
float horizontal_accuracy;  // Horizontal (lat/long) accuracy in meters
float vertical_accuracy;    // Vertical (altitude) accuracy in meters
float velocity_east;        // Velocity in the east direction represented in
                            // meters/second
float velocity_north;       // Velocity in the north direction represented in
                            // meters/second
float velocity_up;          // Velocity in the up direction represented in
                            // meters/second
float speed_accuracy;       // Speed accuracy represented in meters/second

Yêu cầu đối với video

Video phải được quay ở tốc độ khung hình từ 7 Hz trở lên. Máy ảnh cũng phải ghi siêu dữ liệu liên kết với từng khung hình. Đối với mỗi hình ảnh,

int64 time;   // The time in nanoseconds when the image was taken.
              // This is from the same stable system clock that is used to
              // timestamp the IMU and GPS measurements.

// The corresponding frame in the video.
int32 frame_num;

Bạn cũng phải điền vào các nguyên tử dữ liệu người dùng sau đây trong video MP4 360:

  • moov/udta/manu: Nhà sản xuất máy ảnh (make) dưới dạng chuỗi
  • moov/udta/modl: Mẫu máy ảnh dưới dạng chuỗi
  • moov/udta/meta/ilst/FIRM: Phiên bản chương trình cơ sở dưới dạng chuỗi
Bạn có thể xác minh video bằng lệnh ffprobe: 
$ ffprobe your_video.mp4
...
  Metadata:
    make            : my.camera.make
    model           : my.camera.model
    firmware        : v_1234.4321
...

Cấu trúc của máy ảnh

Sáu bậc tự do (6-DOF) chuyển đổi (vị trí và hướng tương đối) giữa từng cảm biến và khung tham chiếu của mỗi máy ảnh (FOR) phải được chỉ định đối với gia tốc kế FOR. Cảm biến FOR phải được xác định theo bảng dữ liệu của cảm biến và được căn chỉnh với vị trí thực của cảm biến trong thiết bị. FOR của mỗi máy ảnh có trục z dương hướng ra xa thiết bị vào FOV của máy ảnh dọc theo trục quang học, trục x chỉ về bên phải, trục y trỏ từ trên xuống dưới và điểm gốc của FOR nằm ở trung tâm quang học của máy ảnh. GPS FOR nằm ở ăng-ten.

Phép biến đổi 6-DOF (3-DOF cho vị trí và 3-DOF cho hướng) của mỗi cảm biến hoặc máy ảnh được biểu thị dưới dạng ma trận biến đổi 3x4 T = [R p], trong đó R là ma trận xoay 3x3 biểu thị hướng của cảm biến hoặc máy ảnh FOR trong gia tốc kế FOR và p là vectơ vị trí 3x1 (x, y hoặc z của cảm biến FOR).

Những biến đổi được yêu cầu có thể là từ mẫu thiết kế có trợ giúp của máy tính (CAD) của thiết bị và không cần phải cụ thể theo thiết bị để tính đến các biến thể sản xuất. Bạn phải chia sẻ thông tin này với Google khi bắt đầu quá trình đánh giá.

Cấu hình máy ảnh

  • Máy ảnh không được ổn định chuyển động cho hình ảnh.
  • Bạn nên điều chỉnh các chế độ cài đặt của máy ảnh để chụp ảnh trong nhà và ngoài trời.

Power (Sức mạnh) (nên sử dụng một hoặc cả hai mô hình sau):

  • USB 3.1 chia sẻ năng lượng và sạc lại, hỗ trợ ghi hình ≥ 4 giờ
  • Hoạt động bằng pin hỗ trợ hơn 1 giờ ghi hình và tải video lên

Lời nhắc triển khai phần mềm

Bạn cần phải hỗ trợ việc tải lên thông qua API xuất bản Chế độ xem đường phố. Xin lưu ý rằng tất cả các yêu cầu gửi đến API phải được xác thực như mô tả tại đây.

Đối với tất cả hình ảnh được tải lên Chế độ xem đường phố:

Đối với tất cả video 360 được tải lên Chế độ xem đường phố:

Ngoài ra, vui lòng đưa ngôn ngữ và dòng sau vào ứng dụng của bạn trước khi người dùng xuất bản (ít nhất là lần đầu tiên):

"Nội dung này sẽ xuất hiện công khai trên Google Maps và cũng có thể xuất hiện trên các sản phẩm khác của Google. Bạn có thể tìm hiểu thêm về Chính sách nội dung do người dùng Maps đóng góp tại đây.”

Đánh giá sản phẩm

  • Bạn có quan tâm đến chuyên gia về Chế độ xem đường phố không? Hãy chuẩn bị sẵn sàng!
    • Xem xét Mở API Máy ảnh hình cầu và API Xuất bản Chế độ xem đường phố
    • Yêu cầu quyền truy cập vào chuỗi ảnh 360 độ thông qua Nhóm hỗ trợ API xuất bản Chế độ xem đường phố kèm theo mô tả về việc sản phẩm của bạn đáp ứng các thông số kỹ thuật nêu trên như thế nào. Bạn cũng có thể phải cung cấp thông tin dưới đây bằng mẫu do nhóm chúng tôi cung cấp.
      • 3 tệp MP4 và 3 ảnh tuân thủ các thông số kỹ thuật nêu trên, bao gồm cả Thông số kỹ thuật siêu dữ liệu chuyển động của máy ảnh
      • Các tài khoản được đưa vào danh sách cho phép để có thể sử dụng tài liệu và phương pháp liên quan đến trình tự ảnh 360 độ cần thiết để đủ điều kiện sử dụng chuyên gia Chế độ xem đường phố.
      Chúng tôi sẽ xem xét và đưa ra ý kiến phản hồi về thông tin bạn gửi. Sau khi chúng tôi xác nhận rằng dữ liệu thử nghiệm đã hoàn chỉnh và tuân thủ, vui lòng chuyển sang bước tiếp theo.
  • Bạn đã chọn làm phiên bản chuyên nghiệp cho Chế độ xem đường phố? Hãy bắt đầu nào!
    • Chia sẻ với chúng tôi cấu trúc máy ảnh của sản phẩm
    • Cho phép sản phẩm tải ảnh 360 độ và chuỗi ảnh lên Chế độ xem đường phố bằng cách sử dụng API xuất bản Chế độ xem đường phố
    • Xuất bản 12 chuỗi ảnh (ít nhất 20 km trên mỗi chuỗi ảnh) và 12 ảnh, trải rộng bằng nhau ở bên dưới. Vui lòng chia sẻ kết quả bằng mẫu do nhóm chúng tôi cung cấp.
      • hệ điều hành kiểm soát camera: Android, iOS, trên thiết bị
      • tải lên hệ điều hành phần mềm: Android, iOS, MacOS, Windows, trên thiết bị
      • loại khu vực: hẻm núi đô thị, các khu vực đô thị khác, vùng lân cận ngoại ô
      Chúng tôi sẽ xem xét và đưa ra ý kiến phản hồi về thông tin bạn gửi. Sau khi chúng tôi xác nhận rằng dữ liệu thử nghiệm đã hoàn chỉnh và tuân thủ, vui lòng chuyển sang bước tiếp theo.
    • Thu hút ít nhất 5 người thử nghiệm beta để tải lên ít nhất 3 chuỗi ảnh mỗi chuỗi ảnh (ảnh chụp ít nhất 5 km mỗi chuỗi ảnh). Vui lòng chia sẻ kết quả bằng mẫu do nhóm chúng tôi cung cấp. Chúng tôi sẽ xem xét và đưa ra ý kiến phản hồi về nội dung bạn gửi. Sau khi chúng tôi xác nhận rằng dữ liệu thử nghiệm đã hoàn chỉnh và tuân thủ, vui lòng chuyển sang bước tiếp theo.
    • Hãy phối hợp với nhóm của chúng tôi để cung cấp mọi thiết bị cần thiết (bao gồm cả phụ kiện), quyền truy cập và nội dung trợ giúp để đánh giá trải nghiệm Chế độ xem đường phố của bạn từ đầu đến cuối. Chúng tôi sẽ xem xét kết quả thử nghiệm và đưa ra ý kiến phản hồi. Sau khi chúng tôi xác nhận rằng dữ liệu thử nghiệm và quy trình xuất bản tuân thủ chính sách, vui lòng chuyển sang bước tiếp theo.
  • Được phê duyệt là chuyên gia về Chế độ xem đường phố? Chúc mừng bạn!
    • Bước cuối cùng – vui lòng gửi kế hoạch ra mắt, bao gồm cả đường liên kết đến các kênh hỗ trợ và nội dung trợ giúp, để chuẩn bị cho các cơ hội đồng tiếp thị có thể có (tuân theo nguyên tắc sử dụng thương hiệu của chúng tôi). Vui lòng chia sẻ kế hoạch của bạn bằng mẫu do nhóm chúng tôi cung cấp. Sau khi đơn đăng ký của bạn được phê duyệt hoàn toàn, chúng tôi sẽ cấp quyền sử dụng huy hiệu Chuyên gia về Chế độ xem đường phố và điều phối mọi cơ hội đồng tiếp thị khác.
    • Chúc mừng bạn đã được phê duyệt là phù hợp với Chế độ xem đường phố (điểm chuyên nghiệp)! Trạng thái này có hiệu lực trong 1 năm; sản phẩm tự động đủ điều kiện cho năm thứ hai nếu người dùng của họ xuất bản hơn 5.000 km hình ảnh lên Google Maps trong năm đầu tiên.

Trường hợp ngoại lệ

Chúng tôi có thể chấp nhận trường hợp ngoại lệ đối với những giải pháp phần cứng và phần mềm cụ thể không đáp ứng các yêu cầu riêng lẻ nhưng đáp ứng các chỉ số hiệu suất toàn diện theo quy định trong tài liệu này.