L'API Raw Depth fornisce dati di profondità per un'immagine della fotocamera con una precisione superiore rispetto ai dati dell'API Full Depth, ma non sempre copre ogni pixel. Anche le immagini di profondità non elaborate, insieme alle immagini di affidabilità corrispondenti, possono essere elaborate ulteriormente, consentendo alle app di usare solo i dati di profondità con una precisione sufficiente per il loro caso d'uso individuale.
Compatibilità del dispositivo
La profondità non elaborata è disponibile su tutti i dispositivi che supportano l'API Depth. L'API Raw Depth, come l'API Full Depth, non richiede un sensore di profondità hardware supportato, come un sensore del tempo di volo (ToF). Tuttavia, sia l'API Raw Depth sia l'API Full Depth utilizzano gli eventuali sensori hardware supportati di un dispositivo.
API Raw Depth e API Full Depth
L'API Raw Depth fornisce stime della profondità con maggiore precisione, ma le immagini di profondità non elaborate potrebbero non includere le stime della profondità per tutti i pixel nell'immagine della fotocamera. Al contrario, l'API Full Depth fornisce una stima della profondità per ogni pixel, ma i dati sulla profondità per pixel potrebbero essere meno precisi a causa del livellamento e dell'interpolazione delle stime della profondità. Il formato e la dimensione delle immagini di profondità sono gli stessi in entrambe le API. ma solo i contenuti sono diversi.
La tabella seguente illustra le differenze tra l'API Raw Depth e l'API Full Depth utilizzando l'immagine di una sedia e un tavolo in una cucina.
| API | Resi | Immagine fotocamera | Immagine profondità | Immagine di confidenza |
|---|---|---|---|---|
| API Raw Depth |
|
|
|
|
| API Full Depth |
|
|
|
N/D |
Immagini di confidenza
In termini di confidenza delle immagini restituite dall'API Raw Depth, i pixel più chiari hanno valori di confidenza più elevati, con i pixel bianchi che rappresentano la confidenza completa e i pixel neri rappresentano la mancanza di confidenza. In generale, le regioni nell'immagine della fotocamera che hanno una maggiore texture, ad esempio un albero, avranno una confidenza di profondità non elaborata più elevata rispetto alle regioni che non lo hanno, ad esempio un muro vuoto. In genere, le superfici senza consistenza hanno una confidenza pari a zero.
Se il dispositivo target è dotato di un sensore di profondità hardware supportato, l'affidabilità delle aree dell'immagine abbastanza vicine alla fotocamera sarà probabilmente più elevata, anche sulle superfici senza texture.
Costo calcolo
Il costo di calcolo dell'API Raw Depth è circa la metà di quello dell'API Full Depth.
Casi d'uso
Con l'API Raw Depth puoi ottenere immagini di profondità che forniscono una rappresentazione più dettagliata della geometria degli oggetti nella scena. I dati di profondità non elaborati possono essere utili durante la creazione di esperienze AR in cui sono necessari una maggiore precisione e dettagli della profondità per attività di comprensione della geometria. Alcuni casi d'uso includono:
- Ricostruzione 3D
- Misurazione
- Rilevamento della forma
Prerequisiti
Assicurati di comprendere i concetti fondamentali della realtà aumentata e su come configurare una sessione ARCore prima di procedere.
Attiva profondità
In una nuova sessione ARCore, controlla se il dispositivo di un utente supporta la profondità. Non tutti i dispositivi compatibili con ARCore supportano l'API Depth a causa di limitazioni della potenza di elaborazione. Per risparmiare risorse, la profondità è disattivata per impostazione predefinita su ARCore. Attiva la modalità depth per fare in modo che la tua app usi l'API Depth.
int32_t is_depth_supported = 0; // Check whether the user's device supports the Depth API. ArSession_isDepthModeSupported(ar_session, AR_DEPTH_MODE_AUTOMATIC, &is_depth_supported); ArConfig* ar_config = NULL; ArConfig_create(ar_session, &ar_config); if (is_depth_supported) { ArConfig_setDepthMode(ar_session, ar_config, AR_DEPTH_MODE_AUTOMATIC); } CHECK(ArSession_configure(ar_session, ar_config) == AR_SUCCESS); ArConfig_destroy(ar_config);
Acquisisci l'ultima immagine di profondità non elaborata
Chiama ArFrame_acquireRawDepthImage16Bits() per acquisire l'ultima immagine di profondità non elaborata.
int64_t previous_depth_image_timestamp_ns = -1; int64_t depth_image_timestamp_ns; ArImage* depth_image = NULL; // Acquire the raw depth image for the current frame. ArStatus acquire_image_status = ArFrame_acquireRawDepthImage16Bits(ar_session, ar_frame, &depth_image); if (acquire_image_status == AR_SUCCESS) { // Optional: compare raw depth image timestamps. Use this check if your app // uses only new depth data. ArImage_getTimestamp(ar_session, depth_image, &depth_image_timestamp_ns); if (depth_image_timestamp_ns != previous_depth_image_timestamp_ns) { // Raw depth image is based on new depth data. previous_depth_image_timestamp_ns = depth_image_timestamp_ns; // … } // Release the acquired image. ArImage_release(depth_image); }
Non tutti i pixel immagine restituiti tramite l'API Raw Depth conterranno dati di profondità e non tutti i frame ARCore conterranno una nuova immagine di profondità non elaborata. Per determinare se l'immagine di profondità non elaborata per il frame corrente è nuova, confronta il timestamp con il timestamp dell'immagine di profondità non elaborata precedente. Se i timestamp sono diversi, l'immagine di profondità non elaborata si basa su nuovi dati di profondità. In caso contrario, l'immagine di profondità è una riproiezione di dati di profondità precedenti.
Immagine Acquisisci l'ultima versione di confidenza
Chiama ArFrame_acquireRawDepthConfidenceImage() per acquisire l'immagine di affidabilità. Puoi utilizzare l'immagine di confidenza per verificare la precisione di ogni pixel di profondità non elaborato. Le immagini di confidenza vengono restituite nel formato Y8. Ogni pixel è un numero intero senza segno a 8 bit. 0 indica l'affidabilità minima, mentre 255 indica la massima affidabilità.
// Acquire the raw depth confidence image. ArImage* confidence_image = NULL; ArStatus acquire_image_status = ArFrame_acquireRawDepthConfidenceImage( ar_session, ar_frame, &confidence_image); if (acquire_image_status == AR_SUCCESS) { // … // Release the acquired image. ArImage_release(confidence_image); }