A API Raw Depth fornece dados de profundidade para uma imagem de câmera que tem maior precisão do que os dados completos da API Depth, mas nem sempre cobre todos os pixels. As imagens brutas de profundidade, junto com as imagens de confiança correspondentes, também podem ser processadas, permitindo que os apps usem apenas dados de profundidade com precisão suficiente para o caso de uso individual.
Compatibilidade do dispositivo
A profundidade bruta está disponível em todos os dispositivos com suporte à API Depth. A API Raw Depth, assim como a API Depth completa, não requer um sensor de profundidade de hardware com suporte, como um sensor de tempo de voo (ToF). No entanto, a API Raw Depth e a API Depth completa usam qualquer sensor de hardware com suporte que um dispositivo possa ter.
API Raw Depth x API Depth completa
A API Raw Depth oferece estimativas de profundidade com maior precisão, mas as imagens brutas de profundidade podem não incluir estimativas de profundidade para todos os pixels na imagem da câmera. Por outro lado, a API Depth completa fornece profundidade estimada para cada pixel, mas os dados de profundidade por pixel podem ser menos precisos devido à suavização e à interpolação das estimativas de profundidade. O formato e o tamanho das imagens de profundidade são os mesmos nas duas APIs. Apenas o conteúdo difere.
A tabela a seguir ilustra as diferenças entre a API Raw Depth e a API Depth completa usando uma imagem de uma cadeira e de uma mesa em uma cozinha.
| API | Retorna | Imagem da câmera | Imagem de profundidade | Imagem de confiança |
|---|---|---|---|---|
| API Raw Depth |
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|
|
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| API Full Depth |
|
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N/A |
Imagens de confiança
Nas imagens de confiança retornadas pela API Raw Depth, os pixels mais claros têm maiores valores de confiança, sendo que os pixels brancos representam confiança total e os pixels pretos não representam confiança. Em geral, regiões na imagem da câmera que têm mais textura, como uma árvore, têm maior confiança de profundidade bruta do que as regiões que não têm, como uma parede em branco. Superfícies sem textura costumam gerar uma confiança de zero.
Se o dispositivo de destino tiver um sensor de profundidade de hardware compatível, a confiança nas áreas da imagem próximas o suficiente da câmera provavelmente será maior, mesmo em superfícies sem textura.
Custo do Compute
O custo de computação da API Raw Depth é cerca de metade do custo de computação da API Depth completa.
Casos de uso
Com a API Raw Depth, você pode acessar imagens de profundidade que fornecem uma representação mais detalhada da geometria dos objetos na cena. Os dados brutos de profundidade podem ser úteis para criar experiências de RA em que uma maior precisão e detalhes de profundidade são necessários para tarefas de compreensão de geometria. Alguns casos de uso incluem:
- Reconstrução 3D
- Medição
- Detecção de formas
Pré-requisitos
Verifique se você entendeu os conceitos fundamentais de RA e como configurar uma sessão do ARCore antes de continuar.
Ativar profundidade
Em uma nova sessão do ARCore, verifique se o dispositivo do usuário é compatível com a profundidade. Nem todos os dispositivos compatíveis com o ARCore oferecem suporte à API Depth devido a restrições de capacidade de processamento. Para economizar recursos, a profundidade é desativada por padrão no ARCore. Ative o modo de profundidade para que o app use a API Depth.
int32_t is_depth_supported = 0;
// Check whether the user's device supports the Depth API.
ArSession_isDepthModeSupported(ar_session, AR_DEPTH_MODE_AUTOMATIC,
&is_depth_supported);
ArConfig* ar_config = NULL;
ArConfig_create(ar_session, &ar_config);
if (is_depth_supported) {
ArConfig_setDepthMode(ar_session, ar_config, AR_DEPTH_MODE_AUTOMATIC);
}
CHECK(ArSession_configure(ar_session, ar_config) == AR_SUCCESS);
ArConfig_destroy(ar_config);
Conseguir a imagem bruta mais recente de profundidade
Chame ArFrame_acquireRawDepthImage16Bits() para receber a imagem bruta mais recente de profundidade.
int64_t previous_depth_image_timestamp_ns = -1;
int64_t depth_image_timestamp_ns;
ArImage* depth_image = NULL;
// Acquire the raw depth image for the current frame.
ArStatus acquire_image_status =
ArFrame_acquireRawDepthImage16Bits(ar_session, ar_frame, &depth_image);
if (acquire_image_status == AR_SUCCESS) {
// Optional: compare raw depth image timestamps. Use this check if your app
// uses only new depth data.
ArImage_getTimestamp(ar_session, depth_image, &depth_image_timestamp_ns);
if (depth_image_timestamp_ns != previous_depth_image_timestamp_ns) {
// Raw depth image is based on new depth data.
previous_depth_image_timestamp_ns = depth_image_timestamp_ns;
// …
}
// Release the acquired image.
ArImage_release(depth_image);
}
Nem todos os pixels de imagem retornados pela API Raw Depth contêm dados de profundidade, e nem todos os frames do ARCore terão uma nova imagem bruta de profundidade. Para determinar se a imagem de profundidade bruta do frame atual é nova, compare o carimbo de data/hora com o da imagem bruta anterior de profundidade. Se os carimbos de data/hora forem diferentes, a imagem bruta de profundidade será baseada nos novos dados de profundidade. Caso contrário, a imagem de profundidade será uma reprojeção dos dados de profundidade anteriores.
Adquira a imagem de confiança mais recente
Chame ArFrame_acquireRawDepthConfidenceImage() para adquirir a imagem de confiança. É possível usar a imagem de confiança para verificar a precisão de cada pixel bruto de profundidade. As imagens de confiança são retornadas no formato Y8. Cada pixel é um número inteiro não assinado de 8 bits. 0 indica a menor confiança, enquanto 255 indica a mais.
// Acquire the raw depth confidence image.
ArImage* confidence_image = NULL;
ArStatus acquire_image_status = ArFrame_acquireRawDepthConfidenceImage(
ar_session, ar_frame, &confidence_image);
if (acquire_image_status == AR_SUCCESS) {
// …
// Release the acquired image.
ArImage_release(confidence_image);
}